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【文摘】：在ROS中，RViz（Robot Visualization）的配置文件通常是以.rviz文件扩展名的文本文件，用于定义RViz的可视化设置和显示配置。这些配置文件允许您定义要在RViz中显示的3D可视化元素，如点云、激光扫描、机器人模型、地图、坐标轴、TF树等。2 然后，launch文件中 Rviz 的启动配置添加参数:args,值设置为-d 配置文件路径。1 在rviz中调整好想要的Add，保存在事先创建的 config中。3 ctrl c 退出后重新进入，可以看见配置保存的rviz。
2024-05-11 07:09:23
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原创 ROS获取目标点导航完成状态
利用joint_states发布消息，去控制机械臂——ROS机械臂学习笔记(二)_ros2jiehsou sensor_msgs__msg__jointstate-CSDN博客 ROS获取目标点导航完成状态（rospy）_ros判断终点到达的如何写-CSDN博客
2024-04-20 15:22:56
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原创 Matlab深度网络设计器
Erste Schritte mit Deep Network Designer- MATLAB & Simulink- MathWorks Deutschland 基于Matlab和Mnist数据集的手写数字识别（含GUI手写板）_matlab mnist-CSDN博客
2024-02-25 15:38:35
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原创 电压比较器
标准电压可以用两个电阻分压得到一个电阻上的电压，或者滑动变阻器（内部相当于两个电阻）。所以可以来判断它的电压，和一个标准电压相比，用电压比较器。电阻式传感器，在阻值变化时，两端电压也会变化。
2024-02-25 06:59:14
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原创 switch case语句不加break的话会执行以下所有case
【文摘】：switch语句原理是跳转到caseX位置执行剩下所有的语句（包括其他case里面的），直到最后或者遇见break为止。因此在每一条语句最后+break即可。发现是因为case里靠近原点函数之后，没有加break，所以直接执行下面的case了，也就是跳转到case80了。【注】：仿真的时候发现找原点找到时候，突然往反方向直走了，而没有去靠近原点。因此不加break的话将会执行跳转到的case本身以及以下所有的语句。
2024-02-25 03:26:34
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原创 Twincat3与PLC
TwinCAT 3 为工程技术开辟了一条新的道路，并通过添加很多功能对实时内核进行扩展。工程环境完全集成在微软的Visual Studio框架中，除了系统配置、运动控制、I/O和IEC61131 PLC编程语言之外，还可以进行编程和调试。TwinCAT 软件系统可将任何一个基于PC 的系统转换为一个带多PLC、NC、CNC 和机器人实时操作系统的实时控制系统。自动化软件是控制系统的核心部分。
2024-01-18 13:45:05
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原创 control zuk
f, v, x, v0output control command v阻抗/导纳控制最强解析 - 知乎solve the differencial equation st language
2024-01-12 16:23:04
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原创 STEP预览软件
替代CATIA查看stp/step格式模型免费软件推荐 - 知乎VariCAD | VariCAD - 3D/2D CAD system
2023-09-02 22:42:30
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原创 机器人知识体系
纲机电力算控感——体系元素体系各元素特点体系的建立和完善机电力算控感——体系元素机械、电子电气、力学（静力学与动力学分析、流体力学、材料力学等）、计算（通用计算机和嵌入式计算机）、控制理论、感知。体系各元素特点机械、电子、力学 都是机器能够实际物理运行的基础，也是前提。计算 也是实际运行的基础，不过偏计算机理论一些。控制 在对物理系统进行分析（用一个数学模型去近似它，然后分析这个系统），设计控制器对系统进行改造、矫正。它的应用前提和基础和机电力很相关，和算也有些相关。感知
2022-05-26 11:45:11
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原创 树莓派电压过低 串口数据错误增多
调试过程中，树莓派串口读单片机上传的数据 的程序突然一堆checksum error。换一块满电的LiPo电池就大幅减少了报错。一开始猜测原因 可能是电压过低导致CPU运行慢了（可能叫做“降频”），查了一下论坛上确实有这种情况。后来一想，CPU是从串口收发芯片里取数据，有可能是LiPo电池没电了导致 串口收发芯片的供电不足，进而发生芯片收发数据异常增多。...
2022-04-01 19:43:40
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原创 机器人 控制领域
机器人 控制领域好像没太有很新很有用的工作，还是依据Dynamic Model的Motion Planning更接近于任务层。其实，感觉自己喜欢的不是控制。而是motion，motion control and motion perception，更有motion planning。一个是motion，一个是信息。...
2022-03-22 20:51:47
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原创 计算机——工科中的理科
纵观整个工科，几乎所有专业全部涉及到物理、化学、生物中的一种或多种。几乎所有专业都涉及到制造。唯独计算机没有。它属于信息领域，而非工业领域或制造领域。信息领域，用来处理信息就是靠计算机。做制造方面的工作，就不可避免做无意义的体力操作，这就需要人力的体力，尤其在人手不够的条件下，会产生大量的劳动压在身上。这是劳动，而非设计。 信息...
2022-03-02 19:00:31
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原创 仿真环境的用处
RM2020 华南理工大学 华南虎 仿真系统开源 项目简介不光可以仿真动力学、控制。也可以仿真感知，可以先在仿真环境里试通，再上实际系统。当然，感知、控制的联仿也是可以滴。
2022-02-21 17:27:57
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原创 IMU-磁力计
关键词：imu, 地磁，磁力计，yaw轴，MagnetometerMagnetometerA magnetometer is a device that measures magnetic field or magnetic dipole moment. Different types of magnetometers measure the direction, strength, or relative change of a magnetic field at a particular loc
2022-02-21 16:24:28
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原创 Ubuntu18.04 网络配置
网关https://baike.baidu.com/item/%E7%BD%91%E5%85%B3/98992【说明：由于历史的原因，许多有关TCP/IP的文献曾经把网络层使用的路由器称为网关，在今天很多局域网采用都是路由来接入网络，因此通常指的网关就是路由器的IP】网关 当树莓派连接路由器并使用固定IP时 ，gateway应该设成路由器的IP地址，才能上外网。...
2022-01-14 15:34:11
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原创 树莓派4B Ubuntu18 vnc开机自启动
配置vnc树莓派开机自启动https://www.cnblogs.com/liu-ai-yu/p/14743765.html大体上是按照这个配置的开机自启动Linux无显示器vnc server部署方案https://zhuanlan.zhihu.com/p/40477905其中配置自启动前，是按这个方法进行的。确保了手动开启vncserver，在另一台主机上的vncviewer能够正常登录并xianshi...
2022-01-13 16:11:03
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原创 Ubuntu开机自启动 读取.bashrc
开机自启动脚本，启动ros节点。ros节点可以启动，但是source命令没起作用，导致matlab端读不到自定义消息。查了一下，大概是开机自启的shell和开机后手动开启终端的shell，并不完全一样。开机后手动打开的终端，会读取.bashrc文件。但是开机自启的shell并不会读.bashrc而是读其他的文件。按照下面这个方法，就没问题了。Ubuntu – Configure gnome-terminal to start bash as a login shell, .
2022-01-12 20:39:12
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原创 相机模拟激光雷达 建图
RGBD摄像头实验除了使用激光雷达进行建图，我们也可以使用深度摄像头模拟激光雷达进行建图。Xtion虚拟激光扫描的角度相对较窄，Xtion一般在57°左右，而一般的激光雷达的扫描范围能达到240°甚至更大。利用深度摄像头生成仿激光数据并构建地图...
2022-01-10 19:06:47
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原创 系统复制-快速重装系统
ubuntu直接把安装好常用软件和环境的系统打包成镜像，用systemback安装，便捷很多。之前那种，ubuntu安装都要好久，少说也得20分钟吧，之前就是等，等它安装完，简直就是浪费生命。要么再生龙直接复制硬盘，复制出一个一模一样的硬盘，开机就能直接用。 ...
2022-01-06 09:52:39
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原创 ROS镜像
现在装ros经常遇到外网问题，没太多时间搞的情况下，直接用别人做好的装好ros的镜像算了使用systemback安装集成ros的ubuntu系统
2022-01-05 22:17:51
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原创 Webots ROS
Webots仿真用ROS来控制，有意义吗？对于简单的控制，感觉没必要，部署直接把webots里的c/c++代码拷贝到机载控制器上就可以。对于较为复杂的算法和程序，比如用到多个进程或者多个线程进行处理（例如感知神经网络识别、slam），对于仿真和部署来说，应该会极大提升效率、省去不必要的麻烦。...
2022-01-04 16:14:02
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原创 树莓派 ROS 段错误
问题现象：control node(订阅串口node的消息)开启后，再开串口读写的node，control node就会报错“段错误”然后死掉。网上大概搜了一下，大多说是指针指向或者内存方面的原因。用rostopic pub工具手动给control node发送topic，进行调试中途在control node程序中加入调试信息打印输出语句后，重新编译，又提示一堆 时钟不一致的warning ，但最后编译也显示到100%。然而重新编译完之后，运行control node，并没有该有的
2021-12-31 14:21:11
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原创 光流 Motion Estimation
Introduction to Motion Estimation with Optical Flow 博客文章质量很高啊
2021-12-26 00:56:15
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原创 无刷电机与驱动
【自制FOC驱动器】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM技术 | 稚晖的个人站 写得很清晰机器人硬件三大核心部件（电机、减速器、驱动器）照这样看来，直流电机驱动和无刷电机驱动完全不是一个维度的。直流电机驱动都不用去管电机换向的事，全都由电刷来解决了。...
2021-12-24 11:07:22
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原创 平衡控制与pid的新理解
平衡自行车-理论篇 这个是转的上一个关于微分项，其实是阻尼，在杆倾倒过程中对杆的重力矩产生阻力（削弱重力矩），在P控制使杆回复时对P项产生阻力（削弱P作用）。现实中，阻尼力不会大于它削弱的那个力。但是在程序中，并没有让D项输出区间饱和于其削弱项的值中，所以D参数调得太大会抖动严重，而现实中的阻尼器却不会出现这种情况。角动量守恒的条件是外力矩之和为0。角动量守恒就是 “外力矩之和为0的转动物体，总会以一定的角速度转动下去。”这和“合外力为0的物体，总会以一定速度匀速运...
2021-12-16 19:05:05
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空空如也
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