串口在ros中的使用

1.通过sudo apt-get install ros-indigo-serial下载ROS对应版本的工具包

serial会安装在opt/ros//share/serial目录下，

重启终端，输入 roscd serial，可以检测到serial包的路径，说明serial包已经安装成功

2.永久修改串口权限
发现无法通过串口下载程序，权限不足的问题。
假设串口设备是 /dev/ttyUSB0，那么可以在终端下输入
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
但是每次重新插入USB to TTL设备都要重新更改权限，很不方便，于是找到了插入后自动设置权限的方法：
sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
其中gedit用vim也好其它的也行
在该文件中添加如下一行（可能不存在此文件而创建一个新文件）
KERNEL==“ttyUSB[0-9]*”, MODE=“0666”
这样ttyUSB0-ttyUSB9默认的权限都变成了666，普通用户也可以读写串口了。

#include <ros/ros.h> 
#include <serial/serial.h>  //ROS已经内置了的串口包 
#include <std_msgs/String.h> 
#include <std_msgs/Empty.h> 

serial::Serial ser; //声明串口对象 

//回调函数 
void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) 
{ 
    ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data); 
    ser.