yolo+ros2 上传与分享你的开源库

最新推荐文章于 2024-06-17 17:14:52 发布

鱼香ROS

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分类专栏：做个 ROS 2 视觉检测开源库文章标签： YOLO ROS2

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大家好，我是周六必须加班的小鱼，so,今天加班，就又来拿库存了～

上传与分享你的开源库

既然我们的开源库那么好用，肯定要上传到开源网站上，分享给其他小伙伴一起使用，但目前的工程还缺少关键的使用说明，也就是自描述文件，上传之前，我们先来初始化仓库并添加自描述文件。在 chapt9_ws/src/yolov5_ros2 目录下运行下面的命令进行初始化和首次提交。

初始化仓库并完成首次提交

git initgit add .git commit -m "完成基本功能"

添加自描述文件

自描述文件主要介绍使用该开源库需要准备哪些依赖，如何构建、配置和运行。自描述文件一般使用 Markdown 格式。在 chapt9_ws/src/yolov5_ros2 目录下新建 README.md ，接着编写如下内容：

chapt9_ws/src/yolov5_ros2/README.md

# YOLO_ROS2


基于 YOLOv5 的 ROS 2 封装，允许用户使用给定的模型文件和图像话题进行实时物体检测。


## 1. 安装依赖


本工程依赖 yolov5 库和 ROS 2 vision-msgs 消息接口库，依赖安装方法如下：


```bash
sudo apt update
sudo apt install python3-pip ros-$ROS_DISTRO-vision-msgs
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple yolov5 
```

## 2. 构建和运行

下载代码到您的工作空间中,编译项目并设置环境变量：

```bash
colcon build
source install/setup.bash
```

现在，您可以运行 yolov5_ros2 节点。通过 -p 参数可以指定输入话题，比如使用名为`/image`的图像话题。您可以根据需要更改这些参数：

```bash
ros2 run yolov5_ros2 yolov5_ros2 --ros-args -p image_topic:=/image
```

驱动系统相机发布图像可以使用 image_tools 功能包下的 cam2image 节点实现，命令如下：

```
ros2 run image_tools cam2image --ros-args -p device_id:=-1
```

除了该节点，ROS 2 中还可以使用 usb_cam 功能包进行相机驱动，但需要我们手动安装，安装及运行命令如下：

```
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-usb-cam
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe
```

## 3. 订阅结果

Yolo_ROS2将检测结果发布到`/yolo_result`话题中。您可以使用以下命令查看检测结果：

```bash
ros2 topic echo /yolo_result
```

如果要查看绘制检测结果图像，请在运行节点时追加参数 `-p pub_result_image:=True` 打开，打开后可以通过 `/yolo_result_image` 话题查看绘制检测结果的图像。

## 4. 更进一步使用

### 4.1 参数设置

在运行Yolo_ROS2节点时，您可以使用 `-p name:=value` 的方式来修改参数值。

#### 4.1.1 图像话题

您可以通过指定以下参数来更改图像话题：

```bash
image_topic:=/image
```

#### 4.1.2 计算设备设置

如果您有CUDA支持的显卡，可以选择以下参数来配置计算设备：

```bash
device:=cpu
```

#### 4.1.3 切换不同Yolov5模型

默认情况下，yolov5_ros2 使用`yolov5n.pt`预训练模型。您可以通过以下参数来更改模型：

```bash
model_path:=/path/to/your/model.pt
```

#### 4.1.4 是否发布结果图像

如果您希望Yolo_ROS2发布检测结果的图像，请使用以下参数：

```bash
pub_result_img:=True
```

运行后可以通过`/yolo_result_image`话题查看检测结果的图像。

完成自描述文件，接着就可以创建开源库和提交代码了。

使用 Github Desktop 上传开源库

前面章节中，我们使用了命令行将本地代码仓库推送到远程，除了使用命令行外，还可以使用可视化的仓库管理工具，比如 Github Desktop就是由 Github 出品的开源仓库管理工具。从 Github Desktop 发布页面 https://github.com/shiftkey/desktop/releases 可以直接下载最新版的安装包，其中后缀为 deb 的是支持 Ubuntu 系统的安装包，下载该软件包到本地，直接下载或者使用命令行下载到本地，接着使用命令行进行安装，完整下载命令及安装指令如下：

wget https://github.com/shiftkey/desktop/releases/download/release-3.3.1-linux1/GitHubDesktop-linux-amd64-3.3.1-linux1.deb  
sudo dpkg -i ./GitHubDesktop-linux-amd64-3.3.1-linux1.deb

安装完成后可以在系统中搜索 Github Desktop 打开，也可以在终端输入 github-desktop 启动，第一步初始化仓库，启动后可以点击 Sign in to Github.com 登录账号，也可以点击左下方 Skip this step 进行跳过。

Github Desktop 界面登录完成后可以使用 Ctrl+O 快捷键或点击 File->Add local repository 导入本地仓库，导入完成后的界面如下图所示：

将本地仓库导入 GitHub Desktop 在左下方可以输入本次修改描述，接着点击按钮 Commit to master 就可以提交到本地的主分支上，提交完成后可以切换到 History 选项卡查看提交历史记录：

除了可以查看历史记录外，可以直接点击右上方的 Publish reposity 将仓库上传到你的 Github 上。

点击发布仓库按钮，就会有下图所示的谈框跳出：

接着我们填入仓库描述，然后去掉私有化仓库的勾选，点击 Publish repository 即可。如果要上传到 Gitee 上，还需要在 Gitee 上新建仓库并手动添加 remote 才能完成代码上传，上传完成后使用 Ctrl+Shift+G 快捷键可以直接在 Github 网页上看到你的开源库，快把将链接分享给其他小伙伴，让他们试试自己的开源库吧。