大疆M210 V2 Mark文件说明

当把M210 V2连接到PC端时会弹出可移动磁盘，里面有三个文件夹，Mark文件在cam_mark_file文件夹中。M210 V2每次开关机都会生成一个Mark文件，最多生成100个Mark文件。Mark文件中记录着PSDK请求的时间点的无人机的相关信息，截图如下

Mark文件时ASII格式的明码曝光时间戳记录文件，当前版本格式为：

第一列：任务序号

第二列：相机序号

第三列：照片序号

第四列：每张照片曝光时刻的UTC时间，以GPS时间格式表示时的周内秒部分

第五列：每张照片曝光时刻的UTC时间，以GPS时间格式表示时的GPS周部分

第六列：每张照片曝光时刻瞬间天线相位中心到云台口的在北方向（N）的偏差，单位为毫米，云台口在天线相位中心偏北方向为正，偏南方向为负。

第七列：每张照片曝光时刻瞬间天线相位中心到云台口的在东方向（E）的偏差，单位为毫米，云台口在天线相位中心偏东方向为正，偏西方向为负。

第八列：每张照片曝光时刻瞬间天线相位中心到云台口的在垂直方向（V）的偏差，单位为毫米，云台口在天线相位中心偏下为正，偏上为负。

第九列：曝光时刻获取云台口实时位置纬度（Lat），单位为度，当飞机定位处于RTK模式下时，此刻的位置为RTK位置加上曝光时刻天线相位中心到云台口的位置，精度为RTK精度（厘米级）；当飞机定位处于GPS模式下时，此刻的位置为GPS单点定位位置加上曝光时刻天线相位中心到云台口的位置，精度为GPS单点定位的精度（米级）

第十列：曝光时刻获取的云台口的实时位置经度（Lon），单位为度

第十一列：曝光时刻获取的云台口的实时高度，单位为米，该高度为大地高（俗称椭球高），（用户自行定义其椭球模型，默认为WGS84，用户可以通过接入不同的CORS站系统/基准，设定其为其他椭球，如CGCS2000）表面的高度。注意，此高度并非基于国家85高程基准或56高程基准（正常高），也并非基于全球范围内比较通用的EGM96/2008高程基准（正高）。

第十二列至十四列：

北、东、天三个方向定位结果的标准差，表征在三个方向上定位的相对精度，单位为米。

第十五至十七列：

飞机的三个姿态，分别是pitch、roll、yaw

第十八列：

RTK状态位：0-无定位，16-单点定位模式，34-RTK浮点解，50-RTK固定解。当某张照片该标志位不为50的时候，不推荐使用此照片直接进行建图。