当把M210 V2连接到PC端时会弹出可移动磁盘,里面有三个文件夹,Mark文件在cam_mark_file文件夹中。M210 V2每次开关机都会生成一个Mark文件,最多生成100个Mark文件。Mark文件中记录着PSDK请求的时间点的无人机的相关信息,截图如下
Mark文件时ASII格式的明码曝光时间戳记录文件,当前版本格式为:
第一列:任务序号
第二列:相机序号
第三列:照片序号
第四列:每张照片曝光时刻的UTC时间,以GPS时间格式表示时的周内秒部分
第五列:每张照片曝光时刻的UTC时间,以GPS时间格式表示时的GPS周部分
第六列:每张照片曝光时刻瞬间天线相位中心到云台口的在北方向(N)的偏差,单位为毫米,云台口在天线相位中心偏北方向为正,偏南方向为负。
第七列:每张照片曝光时刻瞬间天线相位中心到云台口的在东方向(E)的偏差,单位为毫米,云台口在天线相位中心偏东方向为正,偏西方向为负。
第八列:每张照片曝光时刻瞬间天线相位中心到云台口的在垂直方向(V)的偏差,单位为毫米,云台口在天线相位中心偏下为正,偏上为负。
第九列:曝光时刻获取云台口实时位置纬度(Lat),单位为度,当飞机定位处于RTK模式下时,此刻的位置为RTK位置加上曝光时刻天线相位中心到云台口的位置,精度为RTK精度(厘米级);当飞机定位处于GPS模式下时,此刻的位置为GPS单点定位位置加上曝光时刻天线相位中心到云台口的位置,精度为GPS单点定位的精度(米级)
第十列:曝光时刻获取的云台口的实时位置经度(Lon),单位为度
第十一列:曝光时刻获取的云台口的实时高度,单位为米,该高度为大地高(俗称椭球高),(用户自行定义其椭球模型,默认为WGS84,用户可以通过接入不同的CORS站系统/基准,设定其为其他椭球,如CGCS2000)表面的高度。注意,此高度并非基于国家85高程基准或56高程基准(正常高),也并非基于全球范围内比较通用的EGM96/2008高程基准(正高)。
第十二列至十四列:
北、东、天三个方向定位结果的标准差,表征在三个方向上定位的相对精度,单位为米。
第十五至十七列:
飞机的三个姿态,分别是pitch、roll、yaw
第十八列:
RTK状态位:0-无定位,16-单点定位模式,34-RTK浮点解,50-RTK固定解。当某张照片该标志位不为50的时候,不推荐使用此照片直接进行建图。