Open3D 半径滤波器

已于 2022-01-21 10:16:55 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 python 计算机视觉 3d
于 2021-02-25 18:52:12 首次发布
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本文详细介绍了Open3D中的半径滤波器，该滤波器通过设定点云中每个点的邻域半径和最少邻近点数，剔除不符合条件的噪声点。首先，文章阐述了半径滤波的原理，包括点云数据的K-D树构建和点邻域判断。接着，列举了关键参数设置，如邻域半径和最少邻点数。最后，展示了代码实现和滤波前后点云的对比效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法原理

1、原理概述

  半径滤波器的滤波思想非常直接，就是在点云数据中，设定每个点一定半径范围内周围至少有足够多的近邻，不满足就会被删除。比如你指定了一个半径d，然后指定该半径内至少有1个邻居，那么下图中只有黄色的点将从点云中删除。如果指定了半径内至少有2个邻居，那么黄色和绿色的点都将从点云中删除。
在这里插入图片描述

2、实现流程

  1. 点云数据构造K-D 树，建立点云拓扑关系。
  2. 求点云中任意一点邻域范围内邻近点个数。
  3. 判断邻近点个数是否小于判定阈值，若小于则认为该点为噪声点并去除。
  4. 重复上述步骤，直至点云中所有点都处理完毕。

3、主要函数


                

                
                
        

        

    

  


        

            

                

                

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Open3D点云数据处理（十三）：半径-均值组合滤波

				
			

			

				

					孙悟空
				

				

					07-23
					
					2577
					
				

			

		

		

			
				
本文主要内容：半径-均值组合滤波算法原理、 代码实现：（1）代码行实现；（2） 将半径-均值组合滤波实现封装到 pointCloud_radius_mean_filter() 函数中。

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
Open3D 点云的半径滤波

				
			

			

				

					纵马踏花向自由
				

				

					06-20
					
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半径滤波（Radius Outlier Removal）是一种常用的点云滤波技术，通过移除与其邻居点距离过远的点，来去除孤立的噪声点。在Open3D中，可以方便地使用radius_outlier_removal函数来进行半径滤波。

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
点云处理：半径滤波详解

					
最新发布

				
			

			

				

					weixin_50547796的博客
				

				

					08-02
					
					73
					
				

			

		

		

			
				
点云半径滤波的原理是首先定义一个半径，并在点云中选取一个点作为中心点，然后通过计算中心点周围某个半径范围内所有点的平均值或中位数等统计量，将中心点替换为该统计量作为新的点云，这种滤波方法可以有效地去除噪声和离群点，并保留点云数据的结构和形状特性。优化点云数据并去除噪声是点云处理的关键步骤之一，点云半径滤波算法可以通过调整滤波半径和最小邻居数等参数，适应不同类型的点云数据，在实际应用中，我们可以通过将点云半径滤波与其他点云处理算法结合使用，实现更加精确的点云处理效果。

			
		

	





	

		

			

				
					
Open3D点云数据处理（七）：半径滤波

				
			

			

				

					孙悟空
				

				

					07-04
					
					2403
					
				

			

		

		

			
				
本文介绍了Open3D点云半径滤波函数的参数、用法，并给出了【直接编写代码行】和【函数封装】两个代码示例。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
matlab 球旋转曲面重建法

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					01-07
					
					3563
					
				

			

		

		

			
				
matlab点云工具箱实现的球旋转曲面重建法

			
		

	





	

		

			

				
					
游戏开发中的数学和物理算法（5）：圆（2D）和球（3D）

				
			

			

				

					Allin's blog
				

				

					03-06
					
					1582
					
				

			

		

		

			
				
<br /> <br />1.圆（2D）<br />圆的两个关键因素：圆心和半径。<br />公式：<br />(x–h)2 + (y–k)2 = r2  圆心为(h,k)  半径为r.<br /><br />举例：圆心为(1,2),半径为2的圆。<br /><br /><br />计算机中的实现：<br />struct circle
{
    Point2D center;
    float radius;
} <br /><br />2.球（3D）<br />球的两个关键因素：球心和半径。

			
		

	





	

		

			

				
					
深入浅出游戏算法(4)-unity3d算法（1）-球转动

				
			

			

				

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					06-06
					
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球 转动 按以下布局放置好unity3d的各个组件。设置好渲染、位置、光源、大小等麦好的AI乐园博客全部内容是原创，假设转载请注明来源http://blog.csdn.net/myhaspl/编写以下代码：#pragma strictfunction Start () {   this.Start();}function Update () {   this.transform.Rotate(...

			
		

	





	

		

			

				
					
Open3D (C++)球旋转算法（BPA）三维建模

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					08-03
					
					1306
					
				

			

		

		

			
				
球旋转算法用于点云三维建模的C++代码实现。

			
		

	





	

		

			

				
					
计算机图形旋转球的实现

				
			

			

				

					04-12
				

			

		

		

			
				
该程序是我自己编写的动态球的算法，可以实现球的旋转，平移之类的算法。

			
		

	





	

		

			

				
					
open3d半径滤波器

				
			

			

				

					11-11
				

			

		

		

			
				
使用Open3D的半径滤波器，可以简单地调用相应的函数，并传入点云数据和所需参数，即可得到经过滤波处理后的点云数据。  总之，Open3D的半径滤波器是一种用于去除点云数据中离群点的滤波器。通过设置合适的半径范围和...

			
		

	





	

		

			

				
					
Open3D(C++) 半径滤波

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					07-11
					
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半径滤波器的滤波思想非常直接，就是在点云数据中，设定每个点一定半径范围内周围至少有足够多的近邻，不满足就会被删除。比如你指定了一个半径d，然后指定该半径内至少有1个邻居，那么下图中只有黄色的点将从点云中删除。如果指定了半径内至少有2个邻居，那么黄色和绿色的点都将从点云中删除。...

			
		

	





	

		

			

				
					
Python BPA点云重建(Ball-Pivoting Algorithm)

				
			

			

				

					weixin_43896283的博客
				

				

					01-16
					
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球状旋转算法（BPA）[Bernardini1999]是一种α-shapes相关的曲面重构方法。直观地讲，直观地，想象一个具有给定半径的三维球，我们把它放在点云上。如果它击中任何3个点(并且它不会从那3个点中掉下来)，它就会创建一个三角形。然后，该算法开始从现有三角形的边缘旋转，每次它到达3个点时，球没有掉过，就创建另一个三角形。

			
		

	





	

		

			

				
					
后向投影算法（BPA）-SAR成像算法系列（二）

					
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SAR成像算法：后向投影算法（BPA）原理介绍及实现步骤解析。

			
		

	





	

		

			

				
					
关于3d圆球顶点数据算法

				
			

			

				

					onlyedu的专栏
				

				

					08-04
					
					588
					
				

			

		

		

			
				
<br />//Establish constants used in sphere generation<br /> FLOAT rDeltaRingAngle = (D3DX_PI / m_nRings);<br /> FLOAT rDeltaSegAngle = (2.0f * D3DX_PI / m_nSegments);<br /> //Generate the group of rings for the sphere<br /> for(nCurrentRing = 0; nCurrentRi

			
		

	





	

		

			

				
					
OpenGL之仿“天体”运动渲染球体之间的旋转效果

				
			

			

				

					╰つ栺尖篴夢ゞ
				

				

					07-24
					
					934
					
				

			

		

		

			
				
效果展示

球体的绘制



			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
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