Open3D 半径滤波器

已于 2022-01-21 10:16:55 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 python 计算机视觉 3d
于 2021-02-25 18:52:12 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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本文详细介绍了Open3D中的半径滤波器，该滤波器通过设定点云中每个点的邻域半径和最少邻近点数，剔除不符合条件的噪声点。首先，文章阐述了半径滤波的原理，包括点云数据的K-D树构建和点邻域判断。接着，列举了关键参数设置，如邻域半径和最少邻点数。最后，展示了代码实现和滤波前后点云的对比效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法原理

1、原理概述

  半径滤波器的滤波思想非常直接，就是在点云数据中，设定每个点一定半径范围内周围至少有足够多的近邻，不满足就会被删除。比如你指定了一个半径d，然后指定该半径内至少有1个邻居，那么下图中只有黄色的点将从点云中删除。如果指定了半径内至少有2个邻居，那么黄色和绿色的点都将从点云中删除。
在这里插入图片描述

2、实现流程

  1. 点云数据构造K-D 树，建立点云拓扑关系。
  2. 求点云中任意一点邻域范围内邻近点个数。
  3. 判断邻近点个数是否小于判定阈值，若小于则认为该点为噪声点并去除。
  4. 重复上述步骤，直至点云中所有点都处理完毕。

3、主要函数


                

                
                
        

        

    

  


        

            

                

                

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Open3D (C++)球旋转算法（BPA）三维建模

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					08-03
					
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球旋转算法用于点云三维建模的C++代码实现。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
Open3D 中的 BPA 算法 实现三维建模

				
			

			

				

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					04-02
					
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创建过程分为两步：首先通过 create_from_point_cloud_ball_pivoting 函数创建 BPA 算法对象，然后调用该对象的 compute 函数实现三维建模。总的来说，Open3D 中内置的 BPA 算法提供了一种简单高效的方法，能够很方便地实现三维建模。其中，Ball Pivoting Algorithm（BPA）是常见的一种三维建模算法，它是基于球旋转的方法，能够从点云中创建出表面网格模型。最后，我们还可以对生成的三维模型进行一些常规操作，例如计算法向量、着色、显示等。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
PCL 点云半径滤波

					
最新发布

				
			

			

				

					纵马踏花向自由
				

				

					10-04
					
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半径滤波（Radius Outlier Removal） 是一种点云滤波技术，主要用于去除孤立点或稀疏点。半径滤波通过检查每个点的邻域内的点的数量，来判断该点是否保留。如果某个点在给定半径内的邻居点数量低于用户定义的阈值，则该点会被认为是离群点并被删除。

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab 球旋转曲面重建法

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					01-07
					
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matlab点云工具箱实现的球旋转曲面重建法

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
游戏开发中的数学和物理算法（5）：圆（2D）和球（3D）

				
			

			

				

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					03-06
					
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<br /> <br />1.圆（2D）<br />圆的两个关键因素：圆心和半径。<br />公式：<br />(x–h)2 + (y–k)2 = r2  圆心为(h,k)  半径为r.<br /><br />举例：圆心为(1,2),半径为2的圆。<br /><br /><br />计算机中的实现：<br />struct circle
{
    Point2D center;
    float radius;
} <br /><br />2.球（3D）<br />球的两个关键因素：球心和半径。

			
		

	





	

		

			

				
					
深入浅出游戏算法(4)-unity3d算法（1）-球转动

				
			

			

				

					weixin_34403693的博客
				

				

					06-06
					
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球 转动 按以下布局放置好unity3d的各个组件。设置好渲染、位置、光源、大小等麦好的AI乐园博客全部内容是原创，假设转载请注明来源http://blog.csdn.net/myhaspl/编写以下代码：#pragma strictfunction Start () {   this.Start();}function Update () {   this.transform.Rotate(...

			
		

	





	

		

			

				
					
Open3D半径滤波器 -- 三维点云滤波高效利器

				
			

			

				

					带你成为别人眼中的大佬！
				

				

					04-01
					
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幸运的是，Open3D半径滤波器提供了一种快速有效的方法来清除噪点，它可以通过移除离群值，保留有用信息，从而减少计算量。除了半径滤波器，Open3D还提供了许多其他强大的工具，比如体素滤波器、统计滤波器等，可以根据不同的应用场景选择适合的滤波方法。在上面的代码中，我们首先使用Open3D加载一个点云数据，并定义了半径滤波器所需的参数：搜索半径和最小邻居点数。总之，Open3D半径滤波器是一种快速有效的三维点云滤波方法，可以帮助我们清除噪点、保留有用信息，从而提高点云数据的质量和可用性。

			
		

	





	

		

			

				
					
open3d半径滤波器

				
			

			

				

					11-11
				

			

		

		

			
				
使用Open3D的半径滤波器，可以简单地调用相应的函数，并传入点云数据和所需参数，即可得到经过滤波处理后的点云数据。  总之，Open3D的半径滤波器是一种用于去除点云数据中离群点的滤波器。通过设置合适的半径范围和...

			
		

	





	

		

			

				
					
Open3D点云数据处理：半径滤波器

				
			

			

				

					GfEmacs_Lisp的博客
				

				

					09-28
					
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在实际应用中，半径滤波器广泛应用于去除点云中的离群点和噪声，以提高后续处理任务的准确性。例如，当进行点云配准、表面重建或目标提取时，点云中的离群点会导致结果的不稳定性和误差。总结而言，Open3D库提供了强大的点云数据处理功能，其中半径滤波器是一个常用的滤波方法。通过适当调整半径大小和邻域点的数量阈值，我们可以根据具体场景对点云数据进行滤波处理，去除离群点和噪声，提高后续处理任务的准确性和稳定性。其中，半径滤波器是Open3D中常用的滤波方法之一，用于去除点云中的离群点或噪声。首先，我们需要加载点云数据。

			
		

	





	

		

			

				
					
Open3D 点云的半径滤波

				
			

			

				

					纵马踏花向自由
				

				

					06-20
					
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半径滤波（Radius Outlier Removal）是一种常用的点云滤波技术，通过移除与其邻居点距离过远的点，来去除孤立的噪声点。在Open3D中，可以方便地使用radius_outlier_removal函数来进行半径滤波。

			
		

	





	

		

			

				
					
Open3D(C++) 半径滤波

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					07-11
					
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半径滤波器的滤波思想非常直接，就是在点云数据中，设定每个点一定半径范围内周围至少有足够多的近邻，不满足就会被删除。比如你指定了一个半径d，然后指定该半径内至少有1个邻居，那么下图中只有黄色的点将从点云中删除。如果指定了半径内至少有2个邻居，那么黄色和绿色的点都将从点云中删除。...

			
		

	





	

		

			

				
					
计算机图形旋转球的实现

				
			

			

				

					04-12
				

			

		

		

			
				
该程序是我自己编写的动态球的算法，可以实现球的旋转，平移之类的算法。

			
		

	





	

		

			

				
					
Python BPA点云重建(Ball-Pivoting Algorithm)

				
			

			

				

					weixin_43896283的博客
				

				

					01-16
					
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球状旋转算法（BPA）[Bernardini1999]是一种α-shapes相关的曲面重构方法。直观地讲，直观地，想象一个具有给定半径的三维球，我们把它放在点云上。如果它击中任何3个点(并且它不会从那3个点中掉下来)，它就会创建一个三角形。然后，该算法开始从现有三角形的边缘旋转，每次它到达3个点时，球没有掉过，就创建另一个三角形。

			
		

	





	

		

			

				
					
后向投影算法（BPA）-SAR成像算法系列（二）

					
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关于3d圆球顶点数据算法

				
			

			

				

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<br />//Establish constants used in sphere generation<br /> FLOAT rDeltaRingAngle = (D3DX_PI / m_nRings);<br /> FLOAT rDeltaSegAngle = (2.0f * D3DX_PI / m_nSegments);<br /> //Generate the group of rings for the sphere<br /> for(nCurrentRing = 0; nCurrentRi

			
		

	





	

		

			

				
					
球面旋转曲面重建方法与点云数据处理

				
			

			

				

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					09-29
					
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然而，球面旋转曲面重建方法仍然存在一些挑战，如处理大规模数据、提高重建精度等问题，需要进一步的研究和改进。曲面重建是指根据估计得到的球面参数，将离散的点云数据重建成球面模型。该方法通过球面估计和曲面重建两个步骤，将离散的点云数据重建成球面模型，具有较好的重建效果。近年来，随着三维扫描技术和点云数据获取的发展，球面旋转曲面重建方法逐渐成为研究的热点。在进行球面旋转曲面重建之前，需要对原始点云数据进行一些预处理操作，以提高后续重建的效果。通过对球面旋转曲面重建方法的实现和实验，可以得到重建的球面曲面模型。

			
		

	





	

		

			

				
					
OpenGL之仿“天体”运动渲染球体之间的旋转效果

				
			

			

				

					╰つ栺尖篴夢ゞ
				

				

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效果展示

球体的绘制



			
		

	





	

		

			

				
					
球体相关算法

				
			

			

				

					youlinhuanyan的博客
				

				

					11-04
					
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/**
 * 度换成弧度
 * @param  d  度
 * @return   弧度
 */
function rad(d) {
  return d * Math.PI / 180.0;
}
 
/**
 * 弧度换成度
 * @param  x 弧度
 * @return   度
 */
function deg(x) {
  return x * 180 / Math.PI;
}

/*...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
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