Open3D 半径滤波器【2025最新版】

已于 2025-01-12 10:09:28 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 python 计算机视觉 3d
于 2021-02-25 18:52:12 首次发布
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本文详细介绍了Open3D中的半径滤波器，该滤波器通过设定点云中每个点的邻域半径和最少邻近点数，剔除不符合条件的噪声点。首先，文章阐述了半径滤波的原理，包括点云数据的K-D树构建和点邻域判断。接着，列举了关键参数设置，如邻域半径和最少邻点数。最后，展示了代码实现和滤波前后点云的对比效果。
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博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月12日。

一、算法原理

1、原理概述

  半径滤波器的滤波思想非常直接，就是在点云数据中，设定每个点一定半径范围内周围至少有足够多的近邻，不满足就会被删除。比如你指定了一个半径d，然后指定该半径内至少有1个邻居，那么下图中只有黄色的点将从点云中删除。如果指定了半径内至少有2个邻居，那么黄色和绿色的点都将从点云中删除。
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2、实现流程

  1. 点云数据构造K-D 树，建立点云拓扑关系。
  2. 求点云中任意一点邻域范围内邻近
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