PCL 可视化八叉树

最新推荐文章于 2023-11-14 12:16:26 发布
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分类专栏： 点云进阶 文章标签： 算法 自动驾驶
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一、算法概述

  算法实现基于PCL的八叉树体素可视化功能，在可视化阶段调用VTK进行体素格网的渲染，解决传统方法中基于PCL格网可视化函数的卡顿问题。
  回调交互主要功能：

  • a：增加八叉树显示的级别
  • z：减小八叉树显示的级别
  • v：可视化八叉树
  • b：可视化八叉树体素中心点
  • n：可视化点云
  • w：以线的形式显示八叉树体素格网
  • s：以面的形式显示八叉树体素格网

二、代码实现

OctreeViewer.h

#pragma once
#include <thread>
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点云侠
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要可视化八叉树网格地图，可以使用octomap提供的工具和库函数来实现。首先，你需要下载和安装octomap程序。然后，你可以使用octomap的代码库，根据你的需求编写一个小的例程来可视化八叉树网格地图。在这个例程中，你可以使用octomap提供的函数来加载地图数据，并将其转换为可视化的形式。需要注意的是，octomap将地图存储在八叉树的形式中，因此你可以通过调整分辨率来获得不同精度的地图。通过使用合适的函数和参数，你可以将八叉树网格地图以不同的分辨率可视化出来，从而实现对地图的压缩和更新。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [点云地图PCL转换成为八叉树地图octomap](https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/79911653)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"] [ .reference_list ]

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