Open3D 点云中值滤波

最新推荐文章于 2023-10-22 10:02:27 发布
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 开发语言 线性代数 算法 计算机视觉 python
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本文详细介绍了中值滤波的原理，通过在三维点云中选取模板并排序后替换当前点的值，达到去噪效果。中值滤波在抑制脉冲噪声方面表现优秀，但对高斯噪声的抑制不足。此外，文章还提供了代码实现和滤波前后点云的对比展示。
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本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫。

一、算法原理

1、中值滤波

  中值滤波的方法是，对待处理的当前采样点，选择一个模板，该模板由其邻近的若干个数据点组成，对模版内的点云数据由小到大进行排序，再用模板的中值来替代当前采样点的值的方法。对于三维点云，模板为一个球体 D D D（如图1c），对于

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点云侠
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Open3D点云数据处理（十二）：中值滤波
孙悟空
07-22 2970
本文主要讲述：中值滤波原理、与均值滤波对比、中值滤波代码实现、 代码行实现、将中方值滤波的实现封装到函数 pointCloud_median_filter() 中、 numpy.median函数详解。
Open3D 点云的中值滤波
最新发布
纵马踏花向自由
06-20 272
中值滤波（Median Filter）是一种常用的点云滤波技术，通过替换点云中每个点的值为其邻域内点的中值来平滑点云，从而减少噪声。Open3D并没有直接提供中值滤波的函数，但可以通过一些基本操作来实现类似的效果。
Open3D常用点云滤波
skycol的博客
10-20 3340
在点云处理中，过密的点云需要下采样，离群点和噪声点需要去除，通过滤波的方法，可以抽稀点云，把离群点去除，以便进行下一步处理open3d中，很多滤波器已经被封装成了对应的方法（源码是C++）
三维点云发现中值滤波
weixin_49980295的博客
10-22 42
在KD树中查询最近的k个邻近点。# 使用PCA计算邻域点集的主成分。# 找到最小特征值对应的特征向量。####进行法线滤波。
中值滤波算法-matlab源码
12-15
在matlab中实现中值滤波算法的源代码，可以分别在一维、二维和三维中使用，可以自由调节滤波窗口的大小，方便对数据进行处理。
open3d 两种点云滤波算法
三维点云技术探索
04-26 1729
这两种滤波非常有用，一定要用好； 半径滤波： 半径滤波器比较简单粗暴。以某点为中心画一个圆计算落在该圆中点的数量，当数量大于给定值时，则保留该点，数量小于给定值则剔除该点。此算法运行速度快，依序迭代留下的点一定是最密集的，但是圆的半径和圆内点的数目都需要人工指定； 统计滤波过滤： 第一次扫描：对每个点，我们计算它到它的所有临近N个点的平均距离。计算出这些距离的均值和标准差 第二次扫描：平均距离在M个标准差范围（由全局距离平均值和方差定义〉之外的点，可被定义为离群点并可从数据集中去除
SOR_点云去噪声_
09-30
Python库如`pandas`、`numpy`以及专门处理点云的库如`PCL（Point Cloud Library）`或`Open3D`可以方便地完成这个任务。 2. **邻域定义**：为了计算每个点的邻域信息，你需要选择一个合适的邻域半径。这取决于点云的...
点云边界提取
08-15
例如，可以使用RANSAC（随机样本共识）算法来剔除异常值，或者通过中值滤波来平滑点云，减少点的不规则性。 2. **特征检测**：接着，通过对点云进行特征检测，寻找边缘信息。常见的特征检测方法有基于密度的变化、...
OpenCV: Open Source Computer Vision Library
06-02
2. 图像处理操作：OpenCV提供了丰富的滤波器，如高斯滤波、中值滤波、 sobel边缘检测等，用于图像平滑、增强和特征提取。同时，还有色彩空间转换（例如RGB到灰度或HSV），以及几何变换（如缩放、旋转、平移）等功能...
点云重建+opencv标准库+扩展库(已编译)
05-18
2. **点云预处理**：去除噪声，平滑点云，进行滤波操作，如中值滤波或高斯滤波，以提高后续处理的精度。 3. **特征提取与匹配**：使用OpenCV中的SIFT、SURF、ORB等特征检测算法，从不同视角的点云中提取稳定的关键...
点云去噪声_源码-利用python对点云进行去噪声处理后进行预处理.rar
12-29
- **Open3D**：一个开源的Python库，支持点云的可视化、操作和分析，包括去噪声功能。 - **Scipy**：提供了ndimage模块，包含了各种图像和多维数据的滤波函数，可应用于点云处理。 - **NumPy**：基础的科学计算库...
中值滤波（matlab）
奔跑的小仙女
02-16 13万+
中值滤波 中值滤波：是一种非线性数字滤波器技术， 用于降噪。 理解：去一个模板，可为3 * 3, 5 * 5,n * n…每次从图像中取出模板大小的矩阵，将所有元素排序，取中间值放入木板的中心位置，再还原到原图中，以此类推扫描整个图像。 可先对图像进行填充，填充函数： B = padarray(A,padsize,padval,direction) 注释： 功能：填充图像或填充数组。 A：输入图...
Open3D KDTree的使用
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10-29 40万+
python版本open3d实现的计算点云的法向量并显示。
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mesh读写保存可视化计算法线等
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09-15 39万+
numpy与open3d
Open3D 裁剪点云
点云侠的博客
11-20 39万+
使用Open3D从json文件中读取边框范围并裁剪点云(官网示例代码)
Open3D ISS关键点提取
点云侠的博客
12-02 39万+
ISS关键点提取
Open3D 根据索引提取点云
点云侠的博客
09-23 39万+
open3d从txt文件中读取点云索引
点云中值滤波去噪声python
06-06
点云中值滤波可以用Python中的NumPy库来实现。以下是一个简单的示例代码： ```python import numpy as np # 生成一个包含噪声的点云 point_cloud = np.random.rand(100, 3) * 10 noise = np.random.normal(0, 0.2, (100, 3)) noisy_point_cloud = point_cloud + noise # 定义中值滤波窗口大小 window_size = 5 # 对每个点进行中值滤波 filtered_point_cloud = np.zeros_like(noisy_point_cloud) for i in range(len(noisy_point_cloud)): # 获取窗口内的点 indices = np.arange(max(0, i-window_size), min(len(noisy_point_cloud), i+window_size+1)) window = noisy_point_cloud[indices] # 计算中值 median = np.median(window, axis=0) # 将中值赋给当前点 filtered_point_cloud[i] = median # 输出结果 print("原始点云：\n", point_cloud) print("带噪声的点云：\n", noisy_point_cloud) print("中值滤波去噪后的点云：\n", filtered_point_cloud) ``` 在这个示例代码中，我们首先生成了一个包含噪声的点云，然后定义了中值滤波窗口大小，对每个点进行中值滤波，最后输出了去噪后的点云。你可以根据自己的需要修改窗口大小，以达到更好的去噪效果。
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