PX4装机教程（一）多旋翼

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前言

准备材料：
四旋翼机架+动力
PIXHAWK4飞控
M8N GPS(提供定位)
遥控器+接收机(提供遥控信号)
数传（提供遥测信号）
PM02电流计（给飞控供电，同时测量电池电压和放电电流）
3S/4S电池（供电）
减震板（降低高频振动）
树莓派（可选）
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X8构型无人机材料
X8的机架需要每个轴的电机座上下都能安装电机，且电机不能用自锁电机，否则电机座下面的电机不好工作。

软件：
PX4固件
QGC地面站
飞控端口定义如下
https://download.csdn.net/download/qq_38768959/74467915

机架的安装不做叙述，按照机架的安装教程进行安装即可。
组装好的机架如图：配置为龙翔450机架+T-MOTOR AIR GEAR 450 V2动力套装

一、选择机型

将飞控连接至地面站，将机架设置为Geneic Quadcopter

然后电机右上方“应用并重启”

重启后如图：

二、安装

1.安装飞控和GPS

确定机头方向后，即可安装飞控和GPS，飞控和GPS箭头的方向与机头一致.

2.安装电机并接电调

需要注意的是，在安装电机的时候，如果是自锁电机，需要注意电机的正反。
电机的转向及电机接线顺序如下：

1到4号电机信号线通过转接板接到I/O PWMOUT口的1到4号口.

3.遥控器接收机

我这里使用的是富斯I6S遥控器
遥控器对码
用杜邦线将B/VCC口的VCC和GND短接

然后给接收机上电，此时接收机红灯快闪
然后打开遥控器，点击功能－＞对码

正常的话遥控器会提示对码成功，接收机变为红灯常亮，表示已经对码成功．
接收机与飞控连接

将接收机的PPM/CH1接到飞控的PPM RC上（不要接到DSM/SBUS RC上，不然识别不到）
遥控器的系统－＞输出模式－＞输出设置为PPM

然后打开遥控器，将飞控上电连接到地面站，正常的话可以在地面站上看到遥控器的通道值

设置辅助通道
默认情况下富斯遥控器的辅助通道都是禁用的，也就是说只有四个摇杆的通道是可以识别的，其他的拨码开关等通道是识别不到的，因此需要设置辅助通道
点击功能－＞辅助通道

如下

点击＂无＂左边的禁用标志，选择通道类型为开关

设置为相应的拨码开关

通道５就设置完成了，以此类推设置其他通道即可．
如果想设置其他拨码开关就点击SwA，在弹出的提示框选择其他开关．

4.安装数传

数传直接接到TELEM1接口，根据端口的定义接线，接VCC,TX，RX,GND四根线即可。

5.安装电流计

这里使用PM02电流计，直接接到飞控的POWER2口即可。

三、校准

将飞控通过数传链接QGC地面站

1.校准罗盘

选择传感器->罗盘->确定，开始校准

将无人机置于红色所示的任何方向，并保持静止。出现提示后（方向图像变为黄色），沿任意/两个方向绕指定轴旋转车辆。当前方向校准完成后，屏幕上的相关图像将变为绿色。

对所有方向重复校准过程。
在所有方向校准完毕后，QGroundControl将显示Calibration complete（校准完成）（所有方向图像将显示为绿色，进度条将完全填满）。然后可以继续下一个传感器。

2.校准陀螺仪

单击陀螺仪传感器按钮，将无人机水平放在地面上，保持静止。单击“确定”开始校准。顶部的条形图满代表校准成功

3.校准加速度计

单击加速计传感器按钮，单击“确定”开始校准。

根据屏幕上的方向提示，当方向图像变为黄色，保持无人机静止。当前方向校准完成后，屏幕上的相关图像将变为绿色。

对所有向重复校准过程。在所有位置校准车辆后，QGroundControl将显示Calibration complete（校准完成）（所有方向图像将显示为绿色，进度条将完全填满）。

4.校准地平线

如果不校准地平线，无人机在非定点飞行中位置可能持续的漂移。
将无人机置于水平面上，点击校平地平线->OK，然后保持静止，直到绿色进度条满

5.校准遥控器

切换到遥控器页面，检查右下角是否能识别到通道，如果能识别到通道，就可以进行校准，选择右上角的操作方式，然后点击校准

然后点击“确定”

再点击“下一步”

将遥控器摇杆移动到下图中指示的位置。

当杆就位时，地面站会提示下一个需要拨的位置，拨完所有位置后，按两次“下一步”保存设置。

5.设置遥控器拨码开关

切换到飞行模式页面，可以先拨一下需要设置的遥控器拨码开关，看其在地面站中对应的是哪个通道。

设置飞行模式切换开关
点击“模式频道”右侧的复选框，设置相应的遥控器拨码开关通道。

然后分别设置三档对应的飞行模式。

设置其他切换开关
其他的开关通道在飞行模式右侧，如下，需要设置哪个，就把这个开关右侧的遥控器通道进行设置即可，我这里设置了一个刹车（Kill switch）,通道为遥控器的第五个通道。刹车的作用是使电机直接停转，可根据需要进行设置

6.校准电调

校准电调时，用USB将飞控连接到地面站，不接电池，不装浆叶，电调的信号线接到飞控上。
切换到“电源”页面，输入电池芯数并回车，点击“校准”，然后插上电池即可校准。

7.调整电机转向

所有的都校准完毕后，接上电池，解锁安全开关，遥控器油门最低，偏航最右解锁无人机，检查电机转向是否和下图一致，如果不一致，将电调与电机的三根连接线的任意两根互换顺序即可调整转向。

四 250穿越机组装。

硬件：图腾Q250机架，乾丰51477桨叶，格氏tattu 4s2300mah电池，TMOTOR F60PRO 四代KV2550电机，EMAX银燕45A BLHELI32方程式系列电调。
飞控：PIXHAWK4，固件PX4 1.11.3或者CUAV NORA+ ，固件PX4 1.12.3测试正常，其他的应该也都可以。

选择机架为Generic 250 Racer：

设置DSHOT_CONFIG参数为：Dshot1200，注意不要设置为PWM，否则遥控器打开后电机会时不时的自己转。

搜索SYS_USE_IO参数，禁用协处理器，如果有该参数，就置为0，然后将电调信号线接至FMU/AUX通道。如果没有该参数，则将电调信号线接至MAIN通道。

由于用的是Dshot协议，电调不用校准，将CBRK_SUPPLY_CHK置为894281。
如果想使电调的转向反向，可以在mavlink控制台上输入u以下命令：
以1号电机为例。

dshot reverse -m 1
dshot save -m 1

然后校准传感器和遥控器这些操作和450无人机相同，弄完即可解锁起飞。
注意NORA+飞控（或者X7飞控），需要将原装的电流计接到POWER C接口才能显示电压和耗电量，接POWER A无法显示电压和耗电量，同时还在QGroundControl参数列表中设置以下参数并在写入后重启：Uavcan_enble设置为sensors Automatic config(自动配置)

五 四轴8旋翼（X8）组装

X8无人机的机架类型如下

我用的是龙翔350四旋翼机架，朗下2212电机，好盈乐天20A电调，4S电池，8045桨叶。安装的时候每个轴上下装两个电机即可，电机的转向参考上图，电调的信号线接IO的1到8，其他的和四旋翼一样。