PX4装机教程（六）垂起固定翼（倾转）

超维空间科技

已于 2024-07-30 19:34:12 修改

阅读量6.1k

点赞数 7

分类专栏： PX4装机教程文章标签：单片机自动驾驶嵌入式硬件

于 2022-06-02 11:40:11 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/125094154

版权

PX4装机教程专栏收录该内容

12 篇文章

订阅专栏

文章目录

前言
一、设置飞控
二、修改混控
三、接线

前言

飞控：CUAV NORA+
固件：PX4 1.12.3
地面站：QGC
机架：淘宝倾转机架（精翼VTBIRD）

8.2垂起固定翼硬件平台搭建与调参

一、设置飞控

设置机型
在地面站上设置机型为Generic Quadplane VTOL Tiltrotor，然后点击应用并重启
在这里插入图片描述
然后就是校准传感器，如果装飞机上不好校准的话，可以先拿着飞控和罗盘校准完了之后再装上去，校准的时候飞控和罗盘方向一致。如果没有装空速计的话，需要把空速计禁用，将CBRK_AIRSPD_CHK设置为162128
在这里插入图片描述
需要设置一个垂起切换的通道

二、修改混控

上一节中设置的机架类型是四个电机都倾斜转的，倾斜转的四个舵机加上两个副翼，一个升降舵，一个方向舵共占用了八个辅助通道，而本文中采用的机架只有前面两个电机倾转，而且本文中采用的飞控只有6个辅助通道（如果使用的PIXHAWK4这种有8个辅助通道的飞控可以不用修改混控，后面两个电机的倾转信号线不接即可），所以在混控中将后面两个电机的倾转输出去掉。
打开Firmware/ROMFS/px4fmu_common/mixers/vtol_TTTTAAER.aux.mix
将下面的内容删除

# rear left up:2000 down:1000
M: 1
S: 1 4      0 -20000  10000 -10000  10000

# rear right up:1000 down:2000
M: 1
S: 1 4      0  20000 -10000 -10000  10000

删除后如下
在这里插入图片描述
保存重新编译下载到飞控。

三、接线

四个电机的信号线接线同四旋翼，电机的转向也同四旋翼，接在飞控的M1~M4通道。参考
https://mbot1.blog.csdn.net/article/details/123156744
左边的倾转舵机接M9（有IO芯片的对应FMU/AUX通道1），右边的倾转舵机接M10（有IO芯片的对应FMU/AUX通道2），左副翼舵机接M11(有IO芯片，没改混控的话，接FMU/AUX通道5)，右副翼舵机接M12(有IO芯片，没改混控的话，接FMU/AUX通道6)，升降舵舵机接M13（有IO芯片，没改混控的话，接FMU/AUX通道7)，方向舵舵机接M14（有IO芯片，没改混控的话，接FMU/AUX通道8)，接完之后，查看舵机正反，如果反掉的话，可以修改PWM输出使其反向
在这里插入图片描述