windows10编译open3d 0.13

写在前面

1、环境:win10,visual studio2019,cmake3.22.0-rc1,下载源码的时间:20211028
2、本文编译的是open3d 0.13,而且open3d库会更新,不同版本编译可能会出现不同的问题,需要自己探索
3、所有资源均已给出链接

准备

打开以下链接看看:
open3d官网:http://www.open3d.org/
open3d官方windows编译教程:http://www.open3d.org/docs/release/compilation.html#windows
需要安装:
cmake,git,自行百度安装

获取源码

1、访问open3d的github
https://github.com/IntelVCL/Open3D
2、git源码到本地
在本地打开cmd(win+r输入cmd),找个地方,建立一个open3d文件夹,这里是在e:/corlos/code下:

在这里插入图片描述

e:
cd carlos
cd code
mkdir open3d
cd open3d

获取open3d源码:
如果没有git,请先百度一下自行安装,并且配置一下git:
使用git创建在github上创建自己的仓库https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/119349191
只需要文章里面add ssh key那一步就好
下面开始git源码,open3d包好了一些3方库,–recursive就是帮我们把这些三方库一起下载到本地的

git clone --recursive -b v0.13.0 https://github.com/intel-isl/Open3D

在这里插入图片描述

cmake

cmake版本

打开Open3D目录下的CMakeLists.txt可以看到当前open3d版本(当前时间是20211028)要求最低的cmake版本为3.19
在这里插入图片描述
检查自己的cmake是不是满足要求

cmake --version

开始cmake

下面两种方式,任选一个

1、命令行:

按照官方的来

cd Open3D
mkdir build
cd build

在这里插入图片描述

:: Specify the generator based on your Visual Studio version(指定你的visual studio版本)
:: If CMAKE_INSTALL_PREFIX is a system folder, admin access is needed for installation(选择你的安装路径)
官网<open3d_install_directory>的意思就是给出一个你想要安装的位置,这里是选择"D:/Program Files/open3d/"

cmake -G "Visual Studio 16 2019" -A x64 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="D:/Program Files/open3d/" ..

然后等待出现configuring done generating done
在这里插入图片描述
下一步是打开visual studio编译

2、cmake-gui

打开cmake-gui
在这里插入图片描述
souece code选择Open3D目录,where to build选择Open3D里面的build(没有build的话会提示自动建立的)
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
选择根据你visual studio来选择generator,这里电脑上装的visual studio2019
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
configuring done 之后点击generate
在这里插入图片描述
generating dong!

另外,还可以自己再设置一下安装路径,对应的就是命令行方式里面的
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX="D:/Program Files/open3d/"这个参数
在这里插入图片描述
然后再一次configure和generate

编译

打开build文件夹,可以看到里面已经有open3d的解决方案Open3D.sln
在这里插入图片描述
用visual studio2019打开它
在CmakePredefinedTargets下可以看见ALL_BUILD,点击右键生成
在这里插入图片描述
编译有可能会出现问题,到这里基本就是下载三方库错误的问题
比如三方库assimp
在visual studio的输出里面可以看到提示:
说是assimp下载失败
在这里插入图片描述

然后我们再往上翻输出记录,可以看到有提示下载了assim v5.0.1.tar.gz,并且放在了***/Open3D/3rdParty_downloads/assimp里面
在这里插入图片描述
那我们进去看看是怎么回事
在这里插入图片描述
可以看到这个文件确实存在了,但是是0kb,说明文件并没有下载成功
那其实我们可以自己去下载的,因为网址都已经给出来了:https://github.com/assimp/assimp/archive/refs/tags/v5.0.1.tar.gz,在浏览器粘贴这个网址就能下载了;
并且放的位置也告诉你了
在这里插入图片描述
把下载好的文件替换掉原来的0kb那个文件就好,注意如果下载好的文件如果和原来0kb那个文件名不一样,一定改成一样的然后替换原来的,比如手动浏览器下载的文件名是assimp-5.0.1.tar.gz,而需要改成v5.0.1.tar.gz
在这里插入图片描述
然后去visual studio重新生成assimp
在这里插入图片描述
然后就能看到可以成功生成了。
另外,我们其实可以去看看源码3rdparty里面的assimp是怎么回事
https://github.com/isl-org/Open3D/tree/master/3rdparty/assimp
这里有个assimp.cmake

在这里插入图片描述
点进去看看,下载的地址就是这里给的,并且会对下载的文件进行哈希值验证,以保证文件被正确下载
在这里插入图片描述
以上是assimp的举例,其他的项目同样的道理。

安装

最后全部项目生成成功之后,可以生成install
就是挨着ALL_BUILD那个
在这里插入图片描述
编译好的open3d就会安装到你之前指定的目录
在这里插入图片描述
现在去D:\Program Files\open3d
就可以看到安装好的open3d文件了,主要是一些库,二进制文件,和头文件。

测试

open3d给出了官方的测试demo
https://github.com/isl-org/open3d-cmake-find-package
这里也给出一个教程:
open3d 0.13的c++版本使用demo https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/121065276
以及fpfh点云配准:
open3d使用fpfh做点云配准 https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/121066031

最后,有任何问题,记得找官方资料:
github issue:
https://github.com/isl-org/Open3D/issues
官网:
http://www.open3d.org/
官方手册,里面包含怎么直接安装或从源码编译open3d,另外会给出各个功能的使用说明,但是是基于python代码的
http://www.open3d.org/docs/release/index.html
官方也有给很多example源码,cpp和python两个版本都有:
https://github.com/isl-org/Open3D/tree/master/examples

--------------------------------------------------------------------------------------------诺有缸的高飞鸟202110

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