windows10编译open3d 0.13

诺有缸的高飞鸟

已于 2022-03-10 09:32:43 修改

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分类专栏： c++ visual studio 文章标签： open3d 编译 cmake windows

于 2021-10-31 15:42:45 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/121014372

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写在前面

1、环境：win10，visual studio2019，cmake3.22.0-rc1，下载源码的时间：20211028
2、本文编译的是open3d 0.13，而且open3d库会更新，不同版本编译可能会出现不同的问题，需要自己探索
3、所有资源均已给出链接

准备

打开以下链接看看：
open3d官网：http://www.open3d.org/
open3d官方windows编译教程：http://www.open3d.org/docs/release/compilation.html#windows
需要安装：
cmake,git，自行百度安装

获取源码

1、访问open3d的github
https://github.com/IntelVCL/Open3D
2、git源码到本地
在本地打开cmd(win+r输入cmd)，找个地方，建立一个open3d文件夹，这里是在e：/corlos/code下：

在这里插入图片描述

e:
cd carlos
cd code
mkdir open3d
cd open3d

获取open3d源码：
如果没有git，请先百度一下自行安装,并且配置一下git:
使用git创建在github上创建自己的仓库https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/119349191
只需要文章里面add ssh key那一步就好
下面开始git源码，open3d包好了一些3方库，–recursive就是帮我们把这些三方库一起下载到本地的

git clone --recursive -b v0.13.0 https://github.com/intel-isl/Open3D

在这里插入图片描述

cmake

cmake版本

打开Open3D目录下的CMakeLists.txt可以看到当前open3d版本(当前时间是20211028)要求最低的cmake版本为3.19
在这里插入图片描述
检查自己的cmake是不是满足要求

cmake --version

开始cmake

下面两种方式，任选一个

1、命令行：

按照官方的来

cd Open3D
mkdir build
cd build

在这里插入图片描述

:: Specify the generator based on your Visual Studio version(指定你的visual studio版本)
:: If CMAKE_INSTALL_PREFIX is a system folder, admin access is needed for installation(选择你的安装路径)
官网<open3d_install_directory>的意思就是给出一个你想要安装的位置，这里是选择"D:/Program Files/open3d/"

cmake -G "Visual Studio 16 2019" -A x64 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="D:/Program Files/open3d/" ..

然后等待出现configuring done generating done
在这里插入图片描述
下一步是打开visual studio编译

2、cmake-gui

打开cmake-gui
在这里插入图片描述
souece code选择Open3D目录，where to build选择Open3D里面的build(没有build的话会提示自动建立的)

选择根据你visual studio来选择generator，这里电脑上装的visual studio2019

在这里插入图片描述
configuring done 之后点击generate

generating dong!

另外，还可以自己再设置一下安装路径，对应的就是命令行方式里面的
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX="D:/Program Files/open3d/"这个参数
在这里插入图片描述
然后再一次configure和generate

编译

打开build文件夹，可以看到里面已经有open3d的解决方案Open3D.sln
在这里插入图片描述
用visual studio2019打开它
在CmakePredefinedTargets下可以看见ALL_BUILD，点击右键生成

编译有可能会出现问题，到这里基本就是下载三方库错误的问题
比如三方库assimp
在visual studio的输出里面可以看到提示：
说是assimp下载失败
在这里插入图片描述

然后我们再往上翻输出记录，可以看到有提示下载了assim v5.0.1.tar.gz，并且放在了***/Open3D/3rdParty_downloads/assimp里面
在这里插入图片描述
那我们进去看看是怎么回事

可以看到这个文件确实存在了，但是是0kb，说明文件并没有下载成功
那其实我们可以自己去下载的，因为网址都已经给出来了：https://github.com/assimp/assimp/archive/refs/tags/v5.0.1.tar.gz，在浏览器粘贴这个网址就能下载了；
并且放的位置也告诉你了
在这里插入图片描述
把下载好的文件替换掉原来的0kb那个文件就好，注意如果下载好的文件如果和原来0kb那个文件名不一样，一定改成一样的然后替换原来的，比如手动浏览器下载的文件名是assimp-5.0.1.tar.gz，而需要改成v5.0.1.tar.gz
在这里插入图片描述
然后去visual studio重新生成assimp

然后就能看到可以成功生成了。
另外，我们其实可以去看看源码3rdparty里面的assimp是怎么回事
https://github.com/isl-org/Open3D/tree/master/3rdparty/assimp
这里有个assimp.cmake

在这里插入图片描述
点进去看看，下载的地址就是这里给的，并且会对下载的文件进行哈希值验证，以保证文件被正确下载

以上是assimp的举例，其他的项目同样的道理。

安装

最后全部项目生成成功之后，可以生成install
就是挨着ALL_BUILD那个
在这里插入图片描述
编译好的open3d就会安装到你之前指定的目录

现在去D:\Program Files\open3d
就可以看到安装好的open3d文件了，主要是一些库，二进制文件，和头文件。

测试

open3d给出了官方的测试demo
https://github.com/isl-org/open3d-cmake-find-package
这里也给出一个教程：
open3d 0.13的c++版本使用demo https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/121065276
以及fpfh点云配准：
open3d使用fpfh做点云配准 https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/121066031

最后，有任何问题，记得找官方资料：
github issue：
https://github.com/isl-org/Open3D/issues
官网：
http://www.open3d.org/
官方手册，里面包含怎么直接安装或从源码编译open3d，另外会给出各个功能的使用说明，但是是基于python代码的
http://www.open3d.org/docs/release/index.html
官方也有给很多example源码，cpp和python两个版本都有：
https://github.com/isl-org/Open3D/tree/master/examples