使用vscode debug ros程序(A-LOAM)

最新推荐文章于 2024-05-09 00:06:34 发布
最新推荐文章于 2024-05-09 00:06:34 发布
阅读量805 收藏 16
点赞数 5
分类专栏： robot&slam code cmake 文章标签： vscode ros cmake
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/125656531
版权
code 同时被 3 个专栏收录
19 篇文章 1 订阅
订阅专栏
robot&slam
15 篇文章 0 订阅
订阅专栏
cmake
14 篇文章 0 订阅
订阅专栏

目录

写在前面

1、本文内容
使用vscode单步调试A-LOAM源码

2、平台
ubuntu1804, ros melodic, vscode, vscode ros插件
3、转载请注明出处：
https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/125656531

源码

mkdir catkin_ws_vscode
cd catkin_ws_vscode
mkdir src

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM
将源码放在src
在这里插入图片描述
先编译一下，后面打开vscode才会自动生成c_cpp_properties.json

catkin_make

vscode

打开目录catkin_ws_vscode
在这里插入图片描述
在.vscode下自动生成了c_cpp_properties.json
在这里插入图片描述

配置task

terminal–configure tasks
在这里插入图片描述
选择catkin_make: build
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
将/src/A-LOAM-devel/CMakeLists.txt里面的Release注释
在这里插入图片描述

run task或者ctrl+shift+B启动编译
在这里插入图片描述

配置launch

在debug里面选择create a launch.json file
在这里插入图片描述
选择ros
在这里插入图片描述
ros::launch
在这里插入图片描述
aloam_velodyne
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
创建好的launch.json，如果有问题，可以删除此文件，再重新创建
在这里插入图片描述

debug

在代码中设置断点，这里在scanRegistration中设置
在这里插入图片描述

点击绿色三角形或者F5开始调试
在这里插入图片描述
三个节点都已经被启动调试，并且ascanRegistration运行至断点处
在这里插入图片描述

单个节点调试

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
将program更改为程序的路径
${workspaceFoler}/devel/lib/aloam_velodyne/ascanRegistration
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
同样进入断点

参考

vscode下调试ROS项目，节点调试，多节点调试，roslauch调试https://blog.csdn.net/lyh458/article/details/115711357

完

如有错漏，敬请指正
--------------------------------------------------------------------------------------------诺有缸的高飞鸟202206

诺有缸的高飞鸟
关注
  • 5
    点赞
  • 踩
  • 16
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
vsCode+ROS源码调试（Debug ROS Source Code）
dogchen的博客
12-29 944
在Ubuntu16.04环境下使用vsCode调试ROS源码 1、ROS源码安装 参考官方wiki，这里简单整理； 安装引导程序依赖项 $ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential 初始化并更新rosdep $ sudo rosdep init $ rosdep update 创建catkin Workspace（.
kitti-lego-loam:使用KITTI数据轻松描述运行和评估Lego-LOAM
05-14
运行代码时，您将以KITTI地面格式获取LeGO-LOAM的轨迹结果，并且可以通过EVO-eval套件使用KITTI地面真实结果直接评估结果。 希望对您有所帮助，特别是对于那些不熟悉ROS和LOAM的用户。 相依性 （经靛蓝和动力学...
使用vscode对ROS代码进行debug
最新发布
GFCLJY的博客
05-09 545
因为之前不太经常使用程序进行debug操作。但光看程序，不运行看输入输出只看代码感觉还是不太行，对其的理解不深刻。这个文章算是自己学习debug的一些流程。整体会比较简单。具体更详细的操作可以借鉴这篇博客，其介绍的比较详细。
VScode断点调试ROS
SHSHSHSH1的博客
11-30 1582
包括c/c++，ros，cmake。
用vscode对ROS进行debug
qq_46032550的博客
02-23 1226
首先安装ros插件 修改c_cpp_propertiesjson文件：主要是添加路径。功能包相关的路径不用添加，这个只要正常创建功能包，对应的路径就会添加进去。 { "configurations": [ { "browse": { "databaseFilename": "", "limitSymbolsToIncludedHeaders": true },
ROS：VScode Debug调试
weixin_44190648的博客
06-05 640
【代码】ROS：VScode Debug调试。
ROS程序在vsCode中debug
XIAOYOULUN
10-08 1178
1、首先安装vscode 下载安装包 https://code.visualstudio.com/docs/?dv=linux64_deb 然后执行L sudo dpkg -i code_1.49.3-1601661857_amd64.deb 在一个终端里输入code即可使用： code 2、修改CMakeLists.txt 将下面两行加入到CMakeLists.txt中， set (CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g ") set (CMAKE_VERBOSE
【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版
热门推荐
这里是张聪明，正在学习中，请稍后
05-21 1万+
本篇主要描述如何在ROS下进行C++ debug断点调试功能，本部分基本完全参考官方文档实验 见全文中参考链接
ppt格式下载可编辑，包含ros架构，通讯机制，a-loam简介
09-07
ROS-Node节点就是执行具体任务的进程或独立运行的可执行文件，如传感器采集数据。 ROS通讯机制： ROS通讯机制有三种：话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）。 话题（Topic）：是一种异步通信机制，...
使用VScode搭建ROS开发环境
06-27
使用VScode搭建ROS开发环境
ros项目调试:vscode下配置开发ROS项目的详细教程
12-17
引言 在vscode下面配置用于ROS项目开发的环境 包括头文件目录的配置，catkin_make命令的配置，GDB debug的配置，以及ROS插件。 vscode头文件目录配置安装“c/c++”插件 到vscode左边栏的EXTENSIONS中，搜索“C/C++”并安装 生成c_cpp_properties.json vscode自身配置文件全部在./.vscode/目录下 但是，在最开始对自己新建的目录和文件进行编辑后，文件夹里面是没有.vscode目录的 同时，我们的cpp文件代码中的 #include <> 这句话是有下划线警示的，提示找不到文件 这时使用鼠标悬浮功能，点击“红色灯泡
A-LOAM-devel.zip
07-26
基于Velodyne激光雷达扫描得到的点云数据，进行SLAM，使用Eigen和Cero库简化计算，使用平台基于ROS
使用VScode搭建ROS开发环境的教程详解
08-18
使用VScode搭建ROS开发环境的教程详解 本教程旨在指导读者使用VScode搭建ROS开发环境，并实现ROS项目的开发和调试。ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个开源的操作系统，可以应用于机器人、自动化...
slamUbuntu20.04 ROS1 noetic版本 A-LOAM跑kitti
08-04
slamUbuntu20.04 ROS1 noetic版本 A-LOAM跑kitti
vscode 调试ros文件问题和注意事项
weixin_54092253的博客
04-13 413
vscode 调试ros文件问题和注意事项
VScode配置ROS环境下Debug调试
KingeL的博客
11-16 1162
VScode配置ROS环境下Debug调试
ros学习笔记（二）Vscode中使用Romote远程开发调试Ros2环境&查看ros源代码
sunriseYJP的博客
10-11 1084
除了.settings.json文件夹，安装Ros插件后，.vscode文件中会自动有一个c_cpp_properties.json文件，里面也是已经自动填充了内容。之所以能跳转ros环境的包，是因为我们项目文件夹下面的./vscode中settings.json中成功导入了ros环境的位置。在vscode中安装调试ros2所需要的插件，有Python、Pylance、C/C++、CMake Tools、ROS。首先，成功安装ros2环境，参考官方文档中的教程，能用运行出来此处的代码。
ros kinetic版本安装A-loam流程
06-10
安装A-LOAM需要先安装ROS Kinetic和必要的依赖项。以下是安装步骤： 1. 安装ROS Kinetic 首先，确保您的Ubuntu系统已经安装了ROS Kinetic。如果没有安装，请按照ROS Kinetic官方网站上的说明进行安装。 2. 安装依赖项 在终端中输入以下命令安装必要的依赖项： ``` sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-robot-state-publisher ros-kinetic-rosconsole ros-kinetic-rosconsole-bridge ros-kinetic-rospy ros-kinetic-rosgraph-msgs ros-kinetic-rosgraph ros-kinetic-rosbag ros-kinetic-rosbag-storage ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-geometry-msgs ros-kinetic-sensor-msgs ros-kinetic-nav-msgs ros-kinetic-actionlib ros-kinetic-roscpp ros-kinetic-std-msgs ros-kinetic-catkin libgoogle-glog-dev libgflags-dev protobuf-compiler libprotobuf-dev libboost-dev ``` 3. 下载A-LOAM 在终端中输入以下命令下载A-LOAM代码： ``` git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git ``` 4. 构建A-LOAM 进入A-LOAM文件夹，并运行catkin_make命令进行构建： ``` cd A-LOAM catkin_make ``` 5. 运行A-LOAM 在终端中输入以下命令运行A-LOAM： ``` roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_32.launch ``` 这将启动A-LOAM节点，并开始接收Velodyne激光雷达数据进行SLAM。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

诺有缸的高飞鸟

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值