多传感器标定（相机&雷达）

相机标定：

• 工具1：matlab工具箱（camera_calibration)需要准备硬纸板，黑白相间的棋盘格
• 工具2(个人使用)：ros系统（cameracalibrator_calibration)需要摄像头，安装usb_cam/image_raw，此节点先source终端，再使用命令rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x5 --square 0.018 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam里面size需要调整为自己使用的棋盘格大小，标定板需要在摄像头中 上 下 左 右 前 后，移动弹出的窗口里calibration会显示绿色，这样就可以点击进行标定了，标定结果一般保存在临时文件夹里，保存结果格式为.yaml
• 工具3：autoware下toolkit，camera calibration可以使用

标定结果有：K/D/P/Rotation/Camera matrix

参考文章有：https://blog.csdn.net/weixin_43331257/article/details/82932904

相机-雷达联合标定

• 工具1：autoware toolkit，这里可以参考网上的具体做法，先订阅两个节点，一个为激光雷达节点为point_raw，而不是velodyne_points。另一个为摄像头节点为usb_cam/image_raw。点击tool kit，选择cam_velodyne calibration，会有一个窗口，play 之前采集的.bag文件包。可以看到左边窗口有视频播放，右边窗口有点云流（此时看不到，点击’b’，调整颜色即可），暂停一次可以对应标定一次。最终标定完以后，save保存结果，格式为.yaml

标定结果有：P/matrix

参考文章有：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/81670732

有什么问题希望一起解决！