阻抗控制是一种常用的柔顺控制方法,可以分为基于力的阻抗控制和基于位置的阻抗控制。在基于力的阻抗控制中,通过检测外部力产生位置修正量;在基于位置的阻抗控制中,通过检测位移变化,产生相应的阻抗力。
在纯阻抗控制实验中,一般会设定一个目标阻抗,即理想的机器人对象的运动状态,然后通过控制算法来调整实际阻抗与目标阻抗之间的差异,以达到所需的运动状态。
具体来说,实验过程可能包括:
- 设定目标阻抗:根据实验需求,设定理想的机器人或生物医学工程对象的运动状态,例如速度、加速度等。
- 测量实际阻抗:通过传感器等设备,测量实际的机器人或生物医学工程对象的阻抗,例如力、位移等。
- 比较目标阻抗与实际阻抗:将目标阻抗与实际阻抗进行比较,判断是否存在差异。
- 调整控制算法:根据比较结果,调整控制算法中的参数,例如PID控制器的比例、积分和微分系数等。
- 重复实验:重复以上步骤,直到达到所需的运动状态。
Kd=20,bd=1
Kp=2000;Ki=0.01
Kd=10,bd=1
Kp=3000;Ki=0.01
阻抗较低,那么跟踪精度也会比较低!!
Kd=100,bd=1
Kp=3000;Ki=0.01
很明显,虚拟刚度提升到100时,那么跟踪精度就会有明显的提升,但是感受就没有那么柔顺了!!!