纯阻抗控制实验

阻抗控制是一种常用的柔顺控制方法，可以分为基于力的阻抗控制和基于位置的阻抗控制。在基于力的阻抗控制中，通过检测外部力产生位置修正量；在基于位置的阻抗控制中，通过检测位移变化，产生相应的阻抗力。

在纯阻抗控制实验中，一般会设定一个目标阻抗，即理想的机器人对象的运动状态，然后通过控制算法来调整实际阻抗与目标阻抗之间的差异，以达到所需的运动状态。

具体来说，实验过程可能包括：

1. 设定目标阻抗：根据实验需求，设定理想的机器人或生物医学工程对象的运动状态，例如速度、加速度等。
2. 测量实际阻抗：通过传感器等设备，测量实际的机器人或生物医学工程对象的阻抗，例如力、位移等。
3. 比较目标阻抗与实际阻抗：将目标阻抗与实际阻抗进行比较，判断是否存在差异。
4. 调整控制算法：根据比较结果，调整控制算法中的参数，例如PID控制器的比例、积分和微分系数等。
5. 重复实验：重复以上步骤，直到达到所需的运动状态。

Kd=20，bd=1

Kp=2000；Ki=0.01

Kd=10，bd=1

Kp=3000；Ki=0.01

阻抗较低，那么跟踪精度也会比较低！！

Kd=100，bd=1

Kp=3000；Ki=0.01

很明显，虚拟刚度提升到100时，那么跟踪精度就会有明显的提升，但是感受就没有那么柔顺了！！！