ROS学习（一）ROS安装与创建工作空间

1.ROS安装了参考官方wiki即可，要注意不同的系统对应不用的版本，建议初学者使用Ubuntu14.04以及对应的Indigo版本，因为坑最少，有坑也可以从网上找到解决方案。
2创建工作空间
首先打开一个命令窗口运行
$ roscore

第一部分我们可以看到一个log文件在~./ros/log中创建
第二部分是开启一个名为roscore.xml 的ROS launch文件，并且自动开启ROS参数服务。
第三部分我们可以看到参数比如rosdistro以及rosversion显示出来
第四部分我们可以看到，ROS_MASTER_URI开启rosmaster节点
第五部分我们可以看到rosout节点开启
2查看启动roscore后的ROS话题以及ROS参数

$ rostopic list   //查看ROS话题

``
``
$ rosparam  list    //查看ROS参数

$ rosservice list //查看ROS服务

3创建ROS工作空间
输入以下命令

$ mkdir ~/catkin_ws/src   //创建工作空间目录，存放src文件
$ cd ~/catkin_ws/src      //进入src
$ catkin_init_workspace   //初始化工作空间
$ cd ~/catkin_ws          //进入工作空间
$ catkin_make             //编译，空目录也可以编译

4添加环境变量

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

至此，一个工作空间就建立完毕了，注意这种环境变量是临时性的，每次开一个窗口都需要重新source一下，比较麻烦，想设置一个永久的，可以执行以下语句

$ gedit .bashrc
在最后添加
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
保存即可