【点云处理】 发布局部octomap点云, 附GitHub地址

编写原因：

octomap_server提供了很完美的全局octomap地图的解决方案，但是随着运行时间的增长，点云也变得越来越庞大，对于只需要机器人局部地图的应用来说很不方便，因此我编写了一个基于octomap的局部地图模块，可以设定保存距离机器人范围一定距离的点云。

推荐理由：

PS: 打个广告，方便初学者，大佬的话求指教~

1. 代码很简单，便于阅读；

2. 可以有助了解ROS中package、publisher、service等的编写；

3. 可以了解octomap的一些方法和特性；

GitHub地址：

git clone https://github.com/tjj1998/local_octomap_server.git

主要参数:

• pointcloud (std::string, default: “/pointcloud”)
  Description: 输入点云的topic
• leaf_size (double, default: “0.05”)
  Description:octomap树的叶子节点大小
• max_range (double, default: “3.0”)
  Description: 保存距离机器人多少范围内的点云