行为树（BT）笔记（六）：黑板

黑板是树的所有节点共享的键/值存储。

键是一个字符串而值是类型擦除容器（称为SafeAny::Any），其允许用户存储的任何C ++对象，并将它转换回其原始形式。

反之，以boost::any和std::any，SafeAny::Any也将尽量避免共同溢和下溢错误。

事实上，你不能将一个负数转换成一个unsigned integer超过2 ^ 8的非大数字char。

如果值存储为字符串，黑板将使用convertFromString<T>() 它将其强制转换为类型T（参见前面的示例）;

用户可以创建他/她自己的Blackboards后端; 例如，可以使用数据库创建持久性黑板。

将黑板分配给树

让我们从一个SimpleActionNode写入黑板开始。

// Write into the blackboard key: [GoalPose]
// Use this function to create a SimpleActionNode
NodeStatus CalculateGoalPose(TreeNode& self)
{
    const Pose2D mygoal = { 1, 2, 3.14};

    // RECOMMENDED: check if the blackboard is nullptr first
    if( self.blackboard() )
    {
        // store it in the blackboard
        self.blackboard()->set("GoalPose", mygoal);
        return NodeStatus::SUCCESS;
    }
    else{
        // No blackboard passed to this node.
        return NodeStatus::FAILURE;
    }
}

让我们考虑以下XML树定义：

 <root main_tree_to_execute = "MainTree">
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <SequenceStar>
            <CalculateGoalPose/>
            <MoveBase  goal="${GoalPose}" />
            <SetBlackboard key="OtherGoal" value="-1;3;0.5" />
            <MoveBase  goal="${OtherGoal}" />
        </SequenceStar>
     </BehaviorTree>
 </root>

根SequenceStar将执行四个动作：

• CalculateGoalPose 写入黑板键“GoalPose”。
• 语法${...}告诉MoveBase从黑板上读取运行时的目标; 黑板上的关键是“GoalPose”。
• 或者，您可以使用内置操作将键/值对写入黑板SetBlackboard。
• 与步骤2类似。从“OtherGoal”键中检索Pose2D。

为了您的信息，GoalPose存储为类型删除Pose2D。

另一方面，OtherGoal存储为std :: string，但是通过getParam()使用该函数的方法转换为Pose2D convertFromString<Pose2D>()。

在下面的代码示例中，我们可以看到两种将Blackboard分配给树的等效方法。

int main()
{
    using namespace BT;

    BehaviorTreeFactory factory;
    factory.registerSimpleAction("CalculateGoalPose", CalculateGoalPose);
    factory.registerNodeType<MoveBaseAction>("MoveBase");

    // create a Blackboard from BlackboardLocal (simple, not persistent, local storage)
    auto blackboard = Blackboard::create<BlackboardLocal>();

    // Important: when the object tree goes out of scope, all the TreeNodes are destroyed
    auto tree = buildTreeFromText(factory, xml_text, blackboard);
    // alternatively:
    //  auto tree = buildTreeFromText(factory, xml_text);
    //  assignBlackboardToEntireTree( tree.root_node, blackboard );

    NodeStatus status = NodeStatus::RUNNING;
    while( status == NodeStatus::RUNNING )
    {
        status = tree.root_node->executeTick();
        SleepMS(1); // optional sleep to avoid "busy loops"
    }
    return 0;
}

/* Expected output

[ MoveBase: STARTED ]. goal: x=1 y=2.0 theta=3.14
[ MoveBase: FINISHED ]
[ MoveBase: STARTED ]. goal: x=-1 y=3.0 theta=0.50
[ MoveBase: FINISHED ]
*/