本文详细介绍了在Ubuntu 14.04系统环境下，如何配置ROS indigo与UR5机械臂的通讯。首先，需要安装ros-indigo及相关ROS包，如universal_robot、ur_modern_driver和ros_control。在安装过程中可能遇到依赖问题和网络问题，解决方法包括安装特定软件和修改.bashrc文件。接着，按照官方文档克隆并安装universal_robot包，如果git速度慢可以采取替代方案。然后，安装ur_modern_driver和ros_control，最后通过设置机器人IP地址和运行特定命令进行连接和测试。成功后，可在rviz中实现对机械臂的仿真和控制。
系统环境：Ubuntu 14.04系统
need： 1. ros-indigo（Ubuntu16.04请安装ros-kinetic）
2. ros包：universal_robot、 ur_modern_driver、 ros_control
1. ros-indigo安装
1. 安装方法参考创客智造，若出现unmet depend等等依赖的问题，使用一下命令：
sudo apt-get upgrade2. 若出现一下错误：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
需输入以下命令，先安装python-ros
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