Ubuntu 16.04 安装 ROS kinnetic

设置 sources.list

为 Ubuntu 的包管理器增加源，设置计算机接受来自于 packages.ros.org 的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

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这一步会根据 Ubuntu Linux 发行版本的不同，添加不同的源。Ubuntu 的版本通过 lsb_release -sc 获得。

一旦添加了正确的软件库，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。

设置密钥

这一步是为了确认源代码是正确的，并且没有人在未经所有者授权的情况下，修改任何程序代码。通常情况下，当添加完软件库时，已经添加了软件库的密钥，并将其添加到操作系统的可信任列表中。

设置密钥的命令如下：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

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如果在连接密钥服务器时遇到了问题，可以尝试在上面的命令中用 hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 来替换。

安装

首先，需要确保包管理器的索引已经更新至最新：

sudo apt-get update

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ROS 中有非常多不同的库和工具。官方提供了四种默认的配置来安装 ROS。也可以独立地安装 ROS 包。

桌面完整安装（推荐采用）：ROS， rqt,  rviz，机器人通用库，2D/3D 仿真器，导航及 2D/3D 感知

桌面安装：ROS，rqt, rviz，机器人通用库

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

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ROS-Base (Bare Bones)：ROS 包，构建和通信库。没有 GUI 工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

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独立的包安装：可以安装一个特定的 ROS 包（用实际的包名来替换下面的命令中的 “PACKAGE”）。

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

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如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

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要找到可用的包，可以使用：

apt-cache search ros-kinetic

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通常在做开发时，采用 桌面完整安装 比较方便一点，可以一股脑将所有有可能用到的软件包都安装进来。对于实际的机器，则通常采用 ROS-Base (Bare Bones) + 独立的包 的方式进行安装。

初始化 rosdep

在使用 ROS 之前，需要先初始化 rosdep。rosdep 使得你可以为你想要编译的源码，以及需要运行的 ROS 核心组件，简单地安装系统依赖。

sudo rosdep init
rosdep update

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环境设置

如果在每次一个新的终端启动时，ROS 环境变量都能自动地添加进你的 bash 会话是非常方便，这可以通过如下命令来实现：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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如果安装了多个 ROS 发行版，则 ~/.bashrc 必须只 source 当前正在使用的那一版的 setup.bash。

如果你只想要修改当前 shell 的环境，则输入如下的命令来替换上面的命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

完成完整的 ROS 安装之后，可以对安装做一个简单的测试。可以通过 roscore 和 turtlesim 来做测试。

roscore 测试如下：

$ roscore
... logging to /home/hanpfei0306/.ros/log/3e61b674-03cf-11e8-ac54-9cb70ddc3658/roslaunch-hanpfei0306-31481.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://hanpfei0306:44979/
ros_comm version 1.12.12


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.12

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [31495]
ROS_MASTER_URI=http://hanpfei0306:11311/

setting /run_id to 3e61b674-03cf-11e8-ac54-9cb70ddc3658
process[rosout-1]: started with pid [31508]
started core service [/rosout]

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turtlesim 测试如下：

rosrun turtlesim turtlesim_node

注意 turtlesim 的运行依赖于 roscore 的运行，因此在测试 turtlesim 需要同时运行 roscore。

打开一个新终端，通过键盘控制小乌龟，这个终端窗口必须置顶才能键盘控制
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
会出现如下结果，此时就可以通过键盘的前后左右来控制小乌龟的平面运动了。
Reading from keyboard
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Use arrow keys to move the turtle.