学习ROS过程中遇到的一些小问题以及解决办法的记录

 

1.0编译完成后必须使用source命令刷新一下工作空间的环境

1.1source devel/setup.bash 
上面的命令是在catkin_ws目录下执行的，意思是把catkin_ws目录下，devel文件夹里的setup.bash文件挂载到ROS的文件系统里去，这样当用户执行一些文件系统的命令时，就不会提示找不到该工作空间里的包或者文件了。

1.2 解决办法

这样每次都要source都很麻烦，解决办法是，使用如下命令
echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
这样在每次打开终端时，让系统自动刷新工作空间环境。在这个工作空间下的所有package都可以编译后就可以直接运行了，不用再source
注：  echo $ROS_PACKAGE_PATH可以查看系统包含的package路径

2.~./bashrc

       在主目录(~)下存在.bashrc文件. 这个文件里面写的任意代码都会在新建一个terminal之前运行. 所以如果我们需要在每一次打开一个新的terminal时, 声明一个变量, 就可以在~./bashrc文件中写上下面的命令：export EDITOR='nano -w'

3. 1LINUX下不同的文件类型有不同的颜色

蓝色表示目录
绿色表示可执行文件
红色表示压缩文件
浅蓝色表示链接文件
灰色表示其它文件

3.2  chmod +x的意思就是给执行权限  chmod -x的意思就是去除执行权限

4.ros入门教程中的节点talker和listener之间通过话题”chatter”来传递数据流，而数据流的具体数据类型则是std_msgs/String。

from std_msgs.msg import String

具体的解释详见，ROS消息传递——std_msgs - CSDN博客

 
5.有的ros节点是使用python编写的 ，但是rosrun的时候却找不到这个节点的解决办法：在python文件所在的文件夹下执行chmod a+x   name.py  或者chomd a+x  *