QRB5165 硬件设计指南(1)

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1 QRB5165概述

Qualcomm 机器人 RB5 平台支持开发可通过 5G 连接的高计算、人工智能、低功耗机器人和无人机，适用于消费者、企业、国防、工业和专业服务领域。QRB5165 处理器专为机器人应用定制，提供强大的异构计算架构，可高效运行复杂的人工智能和深度学习工作负载以及设备上边缘推理，同时使用较低功耗、设备上机器学习和准确的边缘推理。该处理器还提供支持多个并发摄像头的强大图像信号处理器 (ISP)、用于增强视频分析 (EVA) 的专用计算机视觉引擎，以及全新 Qualcomm® Hexagon™ 张量加速器 (HTA)。Qualcomm Robotics RB5 平台通过配套模块支持 4G 和 5G 连接速度，有助于为 5G 在机器人和智能系统中的普及铺平道路。

1.1 QRB5165功能框图

下图显示了QRB5165的功能框图。

图： 1.QRB5165功能框图

1.2 QRB5165子系统

QRB5165+4G/5G模块由两个子系统组成：

• QRB5165 AP/Wi-Fi/音频子系统
• 4G/5G模块

笔记
SMB1355 或 SMB1390 可选用于并行充电，具有额外的充电功能。

1.3 QRB5165架构概述

下图展示了 QRB5165 的主要架构模块：

1. Kryo子系统
2. 始终在线子系统 (AOSS)
3. 多媒体子系统 (MMSS)
4. 低功耗音频子系统 (LPASS)
5. 外围子系统（PSS）
6. 高通传感中心
7. 内存支持和支持所有主要块的总线系统
8. 计算子系统
9. 高通安全处理单元
10. 高通神经处理单元

笔记
有关这些架构模块的详细信息散布在SoC 子系统中的硬件详细信息中。

1.4 QRB5165特点

下表列出了 QRB5165 的所有特性和功能。

笔记
QRB5165 中集成的一些硬件功能必须由软件启用。请参阅适用软件发行说明的最新版本，以确定已启用的 QRB5165 功能。

2 时钟分配

单个 38.4 MHz 晶体可以作为整个系统的信号源。时钟驱动器具有 50 Ω 输出阻抗。实时时钟由纽扣电池或电容器支持。GPIO 端口上可用的时钟比本示例中使用的时钟多。

DIV_CLK 输出可按 SLEEP_CLK 速率或除以 2、4、8 或 16 的 38.4 MHz XO 速率提供。低功耗基带时钟的占空比值接近 50%。时钟输出可由软件控制（通过 SPMI）。

图 : 1. QRB5165 系统范围时钟分配

3 启动配置和内存

3.1 开机流程

下图显示了启动流程的事件顺序。

图片 : 1. QRB5165 启动流程

3.2 外部启动设备

下表列出了用于外部启动的 GPIO。

笔记

• eDL – 紧急下载。如果 PM8250 启动选项引脚 GPIO_05 接地，则不支持从 SD 启动。有关详细信息，请参阅PM8150/PM8250 设备规范(80-PD995-1)。
• QFPROM 的 OEM_CONFIG 区域中的 FASTBOOT[4] 熔丝没有对应的 GPIO。请参阅QRB5165 QFPROM 编程参考指南(80-PV086-97)，了解与 FASTBOOT 设置相关的熔丝及其对启动器件选择和启动流程的影响。

3.3 启动配置 GPIO 设置

下表列出了启动配置和 GPIO 设置。

笔记
在 RESOUT_N 置为高电平之前，BOOT_CONFIG [4:1] 上的外部拉高或逻辑高电平可能会强制 QRB5165 器件从非预期引导器件引导。

3.4 FORCE_USB_BOOT

在开发或工厂生产期间，可以使用 GPIO_132 强制从主 USB 3.1 端口启动。无论 BOOT_CONFIG GPIO 或 FAST_BOOT_SEL 熔丝的状态如何，FORCE_USB_BOOT (GPIO_132) 始终优先。

在启动设备检测期间，首先检查 FORCE_USB_BOOT，然后再检查 BOOT_CONFIG GPIO 状态。GPIO_132 = 1 强制 QRB5165 设备从主 USB 3.1 端口启动。

3.5 快速启动配置

启动配置控制是在安全控制器内基于与启动相关的 GPIO 和与启动相关的 QFPROM 设置来实现的。BOOT_CONFIG[4:1]设置决定外部启动设备，如下图所示。FAST_BOOT 熔丝 (OEM_CONFIG_ROW0_LSB) 也可以选择相同的快速启动选项。

1. Fastboot 配置

3.6 安全启动 GPIO 映射

安全启动确保 QTI 代码和 OEM 代码不能被其他实体修改。安全启动配置是基于应用程序的。应用程序代码创建信任根 (ROT)：

• 它负责验证代码映像并验证存储在外部存储器中的引导代码。
• 它确认代码源自受信任的权威机构（真实性），并验证代码是否处于其原始形式（完整性）。
• 数字签名验证外部代码映像并建立系统安全级别。
• ROT 验证代码镜像版本（将签名版本标签与 Qfuse 中的值进行比较）。
• 版本控制可确保旧的已撤销代码映像无法使用。

有关详细信息，请参阅《QRB5165 QFPROM 编程参考指南》 (80-PV086-97)。

表 : 1.支持的外部存储器配置