本文探讨了四足机器人滚转角调节的几何模型和坐标变换。通过设定机身宽度、髋关节偏移和滚转角等参数，建立机器人模型，并利用坐标变换矩阵计算滚转后足端点的位置，以便于在逆运动学模型中求解关节角度。
从正面观看我们的四足机器人时，可以简化成以下几何图形，接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的滚转角调节
一、几何模型
我们设定符号：
- 机身宽度 W W W，
- 髋关节偏移 a a a，
- 滚转角 R R R
- 腿长 L 1 ， L 2 L1，L2 L1，L2
- L 12 L_{12} L12为髋关节点 P H P_H PH到足端 P E P_E PE的距离，是个变量
根据结构，我们可以推测出以下固有的几何关系：
- L1，L2共面
- 且与 a a a垂直
二、坐标变换
已知 P E P_E PE相对于{H}的位置为 [ x , y , z ] T [x, y, z]^T [x,y,z]T。我们同样通过坐标变换的思路来求解 P E P_E PE相对于{H’}的位置
a、 P E P_E PE相对于机身质心位置 O O O的位置可以通过以下变换矩阵得到：
T 1 = [ 1 0 0 0 0 1
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