从正面观看我们的四足机器人时,可以简化成以下几何图形,接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的滚转角调节
一、几何模型
我们设定符号:
- 机身宽度 W W W,
- 髋关节偏移 a a a,
- 滚转角 R R R
- 腿长 L 1 , L 2 L1,L2 L1,L2
- L 12 L_{12} L12为髋关节点 P H P_H PH到足端 P E P_E PE的距离,是个变量
根据结构,我们可以推测出以下固有的几何关系:
- L1,L2共面
- 且与 a a a垂直
二、坐标变换
已知 P E P_E PE相对于{H}的位置为 [ x , y , z ] T [x, y, z]^T [x,y,z]T。我们同样通过坐标变换的思路来求解 P E P_E PE相对于{H’}的位置
a、 P E P_E PE相对于机身质心位置 O O O的位置可以通过以下变换矩阵得到:
T 1 = [ 1 0 0 0 0 1 0