Ubuntu18.04 安装ROS melodic教程（带问题解决方法）

1.添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新系统

 sudo apt update

4.安装

这里安装的是桌面完整版（推荐）: 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

如果这步提示安装失败的话，出现如下的错误的话

E: Failed to fetch http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/v/vtk6/libvtk6.3_6.3.0+dfsg1-11build1_amd64.deb  Connection failed [IP: 91.189.91.26 80]
E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing？

按提示内容进行系统更新，然后在执行安装命令。

5.初始化rosdep（这步是最让人头疼的）

在上述第4步安装完成后执行以下命令：

sudo rosdep init
rosdep update

5.1如果执行sudo rosdep init出现错误

ERROR：cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down

但使用浏览器可以打开上述的网址
解决方法：
打开hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

在文件末尾添加

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

保存后退出再尝试

5.2如果执行sudo rosdep init出现上述的错误，但是使用浏览器打不开上述的网址
解决办法：手动创建20-default.list文件，然后把别人的内容复制进去
首先建立一个文件夹

sudo /etc/ros/rosdep/sources.list.d

然后使用

sudo gedit 20-default.list

打开文件，将以下的内容复制进去

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

保存后退出，然后在执行

sudo rosdep init

5.3如果执行rosdep update一直出现如下图的错误

这是网络问题，因为这一步需要去github上面加载一些东西，要访问外网，可以的话搞个VPN翻个墙就好了。如果翻不了墙的话可以试一下以下的方法：
新开一个终端：

sudo pip install rosdepc

如果显示没有pip的可以试一下pip3：

sudo pip3 install rosdepc

如果pip3还没有的话执行下面的命令：

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc

然后使用以下的命令代替sudo rosdep init 和rosdep update两条命令：

sudo rosdepc init
rosdepc update

6.设置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装rosinstall,便利的工具（非必须）

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.检查ROS是否安装成功

1.查看在计算机的opt目录下是否有ros目录，目录下是否有对应的melodic（ros版本号命名的文件）
2.打开终端，输入roscore命令，然后运行小乌龟命令可以看到ROS已经成功在ubuntu上运行起来。

roscore

再开一个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

开第三个终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后你就可以尝试用键盘控制小乌龟了，也就说明ros安装成功了。