VLP-16激光雷达结合Gmapping算法进行实时建图

VLP-16激光雷达结合Gmapping算法进行实时建图

Gmapping算法是基于粒子滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法，在ROS中使用Gmapping建图需要提供 Odometry(里程计信息)和laser(激光数据)，但是只用一个激光雷达也可以进行Gmapping建图。
本文环境：Ubuntu18.04 ros版本为melodic

1 下载laser_scan_matcher功能包到工作空间(我这边是命名为catkin_ws)中，然后编译

cd catkin_ws
git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git
catkin_make

编译过程中如果有出现无法定位csm功能包的时候，需要先安装csm功能包，执行如下代码进行安装：

sudo apt-get install ros-melodic-csm

然后重新执行编译

2.启动ROS管理节点

roscore

3.crtl+ALT+T打开新终端，运行velodyne的launch文件

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

4 打开新终端，输入以下命令发布 tf 变换 base_link->velodyne

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link velodyne 0

5.打开新终端，启动 slam_gmapping算法

rosrun gmapping slam_gmapping

6. 打开新终端，启动 laser_scan_matcher_node，并指定 fixed_frame 为 odom

rosrun laser_scan_matcher laser_scan_matcher_node _fixed_frame:=odom

7.打开rviz
然后在 rviz 中点击 Add -> By topic，添加 Map、LaserScan 或 PointCloud2 等，Fixed Frame 主题可设置为/map，实时显示获取到的结果如下所示：