ubuntu 18.04和ROS melodic上cartographer安装过程记录

ubuntu 18.04和ROS melodic上cartographer安装过程记录

首先打开这个网址然后按着上面的步骤一点一点来。
注意区别：官网指导手册中的：

After the tools are installed, create a new cartographer_ros workspace in ‘catkin_ws’.

这一步，为了不与ros的工作空间重叠，可以改成‘catkin_google_ws’。

同时，在后面的rosdep update命令时，如果提前安装了ros，这一步会报错，但是是正常情况，无视跳过即可。

编译失败

编译失败，如图，提示是command failed

部分解决方案参考室友的文章主要问题是：如果利用官网命令失效时，可以利用git 命令，具体git的域名和指令为：

cd ~/carto_ws/src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

同时 proto的安装好像不需要按照他的那个步骤，特别麻烦，好像现在新版的包里官方直接写了一个脚本，运行指令为：

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

总结

我第一次安装的时候遇到过2种编译错误，但是有明显不一样。粗略估计是因为文件下载的时候有一点错误（毕竟国内网不好），所以导致了最终编译错误，解决办法我个人感觉有两种：

1. 手动去github把源码下载下来，解压到catkin_google_ws/src 文件夹里，手动编译。
2. 把官方的命令
   wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall wstool update -t src
   换成git命令 感觉容易成功一点，且git命令可以git其他github博主的包，成功率更高。
   比如张明明大佬的

后面将所有命令记录如下：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow //老版ROS和ubuntu换成sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
mkdir catkin_google_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src //这一步可以换成手动git
sudo rosdep init //这一步会报错，可以无视
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp
catkin_make_isolated --install --use-ninja

最后附一张运行demo的图：

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag