机械手臂建模基础：使用Python利用DH参数求解关节转换矩阵

最新推荐文章于 2024-07-30 10:59:28 发布

肥鼠路易

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分类专栏：机器人结构设计文章标签： python anaconda DH参数机器手臂建模 ViSP

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44991673/article/details/101291483

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本文介绍了使用Python和D-H参数进行机器人手臂建模的基础，包括如何通过D-H参数求解关节转换矩阵，讨论了Visual Servoing Platform的下载和Linux中Anaconda的使用。同时，探讨了不同的逆向动力学求解方法以及球形手腕的优势与设计挑战。

摘要由CSDN通过智能技术生成

机械手臂建模实践

D-H参数的求解
Visual Servoing Platform官网下载
转换矩阵的求解
Different Approach to Solving Inverse Kinematics
Wrist的作用

D-H参数的求解

这个是我们机器人末端执行器进行一系列分析的基础

Visual Servoing Platform官网下载

Visual Servoing Platform官网下载
Linux中 anaconda 启动其终端命令行

$ source ~/anaconda3/bin/activate root
$ anaconda-navigator

转换矩阵的求解

Python 转换矩阵的求解
比较简单，一步一步跟着做就好

(base) warmtree@warmtree-HP-Pavilion-Laptop-15-cc5xx:~$ python3
Python 3.7.3 (default, Mar 27 2019, 22:11:17) 
[GCC 7.3.0] :: Anaconda, Inc. on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import sympy as sp
>>> from sympy.physics.vector import init_vprinting
>>> init_vprinting(use_latex='mathjax', pretty_print=False)
>>> from IPython.display import Image
>>> Image('fig/2rp_new.png', width=300)
<IPython.core.display.Image object>
>>> from sympy.physics.mechanics import dynamicsymbols
>>