一次成功流水账-ros系统多机通信

最新推荐文章于 2024-04-24 10:52:13 发布

阿狸OKay

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分类专栏：机器人硬件系统文章标签：人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_50084948/article/details/124493454

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假如机器人主机robot跑的是ros系统，笔记上也是ros系统，当调试时就需要从笔记上查看主机的topic或其他信息的时候，或者发布指令，这时就需要使用ros的多机通信功能。

主要步骤如下：

1. 查看和记下robot和笔记本的ip

2.编辑bashrc文件

1. robot作为主机，笔记本为从机，两台设备连接至同一局域网，网段要一样。查看ip地址

ifconfig

如果报错'ifconfig' not found... ..."，表示没有安装工具，安装一下

sudo apt install net-tools

笔记本端，使用的是无线，查看wlan0这一段，记下inet字段后面的地址为：10.60.72.251

robot端，假如使用的是网线，查看eno1这一段，记下inet字段后面的地址为：10.60.2.158

在robot端：

打开bashrc文件，gedit ~/.bashrc，在末尾加上如下内容

export ROS_MASTER_URI=http://10.60.2.158:11311
export ROS_IP=10.60.2.158

或者使用localhost代替ip，二选一即可

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_IP=10.60.2.158

在笔记本端：

export ROS_MASTER_URI=http://10.60.2.158:11311
export ROS_IP=10.60.72.251

总结：就是要将两台设备的ROS_MASTER_URI变量都设置为主机的ip，必须要相同。ROS_IP变量都设置为本机的ip。实现笔记本和robot间的通信。

测试

robot端：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

是可以正常启动roscore的

笔记本端：

source ~/.bashrc
rostopic list

即可以看到robot端发布的topic，从笔记本端发布指令，循环发送，10Hz指令，到类型为 geometry_msgs/Twist的，主题/turtle1/cmd_vel上，在robot端可以看到小乌龟在倒着移动。

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist  "linear:
  x: -1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

运行：

在本地端打开新的乌龟仿真器，由于是运行的是名字相同的节点，查看robot主机端，发现robot端的小乌龟已经终止了。

rosrun turtlesim turtlesim_node

笔记本端运行

roscore

提示错误，roscore cannot run as another roscore/master is already running，笔记本端已经无法启动roscore了。

要想恢复原来的设置

只需要在两端的bashrc文件中的那两行删除，或者在前面加#号注释掉就可以了。

我们简单梳理一下，在消息通信时，什么时候会用到ROS_MASTER_URI和ROS_IP这两个环境变量。

Talker启动，通过ROS_MASTER_URI连接到ROS Master，注册发布者的信息，包含所要发布的话题名称（bar）和消息类型；ROS Master会将该发布者的注册信息存储到发布者注册列表中，等待接收者。
Listener启动，通过ROS_MASTER_URI连接到ROS Master，将其订阅的话题名bar和消息类型在ROS Master上注册（实际上也包括自己的地址和端口信息）。
ROS Master根据Listener所需的订阅话题在发布者注册列表寻找与之匹配的话题，并返回Talker的XML-RPC地址信息，即foo:1234。Listener根据alker的XML-RPC地址向Talker请求TCP的连接地址，Talker的地址就是图中所示的foo:2345。其中foo就是在执行talker时的环境变量ROS_IP的。

因此，如果需要正确接收到Talker发布的消息，必须在Talker和Listener上都正确设置ROS_MASTER_URI，同时必须正确设置Talker的ROS_IP，一般情况下，都是双向互通，所以listener的ROS_IP也要正确设置。

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