如何理解导远技术手册

导远的技术手册很难理解，很多工程师都表示看不懂，本文介绍一下大部分人看不懂的根源，知道这个根源就能看懂了。

本文以导远的组合惯导设备INS570D例来说明。

如下图所示，其坐标系定义为x朝前，y朝右，z朝下，按照下图的指示，绕三个轴的旋转应该是逆时针为正。

 下图是文档中的文字说明，这里却明确说顺时针为正，这让人很迷惑。

经过与导远工程师进行一番沟通之后才发现，原来导远定义的顺时针规则与国际规则是相反的。

国际规则：右手拇手指向坐标轴正向，四指自然弯曲，四指弯曲的方向即为逆时针方向。

导远规则：右手手臂伸直，手里握钟，手臂指向即坐标轴正向，钟的指针旋转方向即顺时针方向。

参考文献

INS570D高精度车载组合导航定位系统使用手册