Ubuntu 16.04 下用gazebo7模拟px4

Ubuntu16.04对应的ros版本是kinetic，如果ros安装的是desktop-full版本，那么会安装好gazebo7以及组件，否则需要单独安装gazebo7。

$ sudo apt-get install gazebo7

$ sudo apt-get install libgazebo7-dev

从github上下载px4源码

$ git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

之后的编译过程可以参考另一篇博客里的介绍

https://blog.csdn.net/oqqENvY12/article/details/55263122

编译过程中会有Python相关的问题，注意对于px4的源码，我们需要使用Python2.7也就是老版本，因为源码比较老，而Python2和Python3语法上有一些不同，因此用Python3编译时会出现bug。

还有就是依赖库的问题，有些依赖库明明已经安装，但是仍然报错，个人猜测是因为安装ros时附带的依赖库不够新，导致缺少一些必备的组件，因此查询一下哪些依赖库有问题，重新安装一下即可，比如我安装的时候libignition-math2这个包有问题，检查了一下，这个库已经安装，但是apt-get安装时会有额外的补充

$ sudo apt-get install libignition-math2-dev

编译需要耐心，认真检查报错