Gazebo仿真进阶教程之传感器高斯噪声（一）

前言

最近在写《动手学ROS2》的课程的第九章机器人仿真，需要给机器人添加传感器，为了更好的仿真，我们需要给传感器添加一些噪声，今天这篇文章就是关于Gazebo的传感器噪声的，希望对大家有所帮助。

传感器噪声

每一个或几乎每个传感器的输出中都有噪声。相机可能有色差、声纳有多路径效应和激光会有不正确的距离读数。我们必须在仿真的传感器中添加噪声，以使得仿真的传感器和真实传感器产生的数据更加接近。

Gazebo 有一个内置的噪声模型，可以应用高斯噪声到各种传感器。虽然高斯噪声可能不是非常现实，它总比没有好，并作为一个很好的第一阶近似噪声。高斯噪声也比较容易应用于数据流。

第 1 步：可视化传感器数据

让我们从查看当前的 Velodyne 输出开始，然后我们可以添加噪声。

打开 Gazebo，插入 Velodyne 传感器。

1. gazebo
2. 选择左上角附近的插入选项卡。
3. 向下滚动并选择 Velodyne HDL-32 型号。
4. 单击渲染窗口中的某个位置。

在激光束前面添加一个 Box，这样我们就可以得到有用的数据。

1. 选择渲染窗口上方工具栏中的 Box 图标。
2. 在激光束前左键单击以放置盒子。
   

我们可以通过 Gazebo 的主题可视化器仔细查看传感器数据。

按 Ctrl-t，打开主题选择器。找话题。/gazebo/default/velodyne/top/sensor/scan

选择主题，然后按确定以打开激光可视化器。/gazebo/default/velodyne/top/sensor/scan

请注意输出的流畅线条。

第 2 步：向传感器添加噪声

可以使用标签访问 Gazebo 的噪声模型。有关更多信息，请参见 sdformat.org/spec。

打开 Velodyne 模型。

gedit ~/.gazebo/models/velodyne_hdl32/model.sdf

添加一个元素作为元素的子元素。我们将首先应用大量的噪点，这样效果就很容易看到了。

<sensor type="ray" name="sensor">
  <pose>0 0 -0.004645 1.5707 0 0</pose>
  <visualize>true</visualize>
  <ray>
    <noise>
      <!-- Use gaussian noise -->
      <type>gaussian</type>
      <mean>0.0</mean>
      <stddev>0.1</stddev>
    </noise>

再次将 Velodyne 传感器添加到 Gazebo，并在横梁前插入一个盒子。
打开主题可视化工具 (Ctrl-t)，然后选择 Velodyne 激光扫描主题。输出应该看起来很嘈杂。

现在让我们将噪音降低到合理的程度。

<sensor type="ray" name="sensor">
  <pose>0 0 -0.004645 1.5707 0 0</pose>
  <visualize>true</visualize>
  <ray>
    <noise>
      <!-- Use gaussian noise -->
      <type>gaussian</type>
      <mean>0.0</mean>
      <stddev>0.02</stddev>
    </noise>

总结

以上就是关于gazebo噪声的介绍，下一节小鱼将常见传感器的噪声写一下。敬请期待~