通过无人机机载摄像头构建建筑物 3D 模型

《一》实现步骤：
（1）启动 Gazebo 模拟器；
（2）起飞无人机并开始录制一个 rosbag;
（3）控制无人机围绕建筑物绕圆周飞行一圈；
（4）停止 rosbag 录制并使用提供的脚本提取图片；
（5）使用提供的网站构建模型

前期准备：
（1）更新GAAS
1）改变路径到GAAS 所在的路径或者在GAAS 打开终端

cd /home/yyl/catkin_ws/GAAS 

2）更新

git pull origin master

3）将 Gazebo 仿真用到的文件拷贝到 PX4 文件所在目录中

cp -r /home/yyl/catkin_ws/GAAS/simulator/launch/* ~/catkin_ws/src/Firmware/launch/
cp -r /home/yyl/catkin_ws/GAAS/simulator/models/* ~/catkin_ws/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/
cp -r /home/yyl/catkin_ws/GAAS/simulator/worlds/* ~/catkin_ws/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/
cp -r /home/yyl/catkin_ws/GAAS/simulator/posix-config/* ~/catkin_ws/src/Firmware/posix-configs/SITL/init/ekf2/

《二》启动仿真

roslaunch px4 sfm.launch