Benewake(北醒) 短距 TFmini-S 12m介绍以及资料整理

已于 2023-06-02 10:16:17 修改
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分类专栏： # 激光雷达资料 文章标签： 北醒 激光雷达
于 2022-01-11 17:45:01 首次发布
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1 前言

本文包含【Benewake(北醒) 】短距 TFmini-S 12m介绍以及资料整理
详细请参考北醒官网链接：http://www.benewake.com/

2 产品介绍

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在这里插入图片描述

3 产品快速测试

3.1 产品规格书及使用说明书

可到官网下载最新的资料：https://www.benewake.com/support/index.html

3.2 通用上位机测试说明

Benewake(北醒) 单点TF系列雷达【通用上位机】使用说明

3.3 通用指令串口助手使用说明

Benewake(北醒) 单点TF系列雷达【通用指令串口助手】使用说明

3.4 产品快速测试说明

日期内容备注
2023.05.31快速实现TFmini-S-IIC与电脑通信的操作说明新增

注：串口版本测试请参考上方北醒通用上位机测试

3.5 操作视频

TFmini-S操作视频

4 基于开源硬件的运用整理

4.1 在开源飞控上的运用

开源飞控
链接: https://pan.baidu.com/s/1DhzY8sazeWxc25EQqz76KQ 提取码: 68q6

日期内容备注
2020-11-03Benewake(北醒) 单点TF系列雷达在开源飞控PX4上的运用出厂默认通讯协议是UART串口通讯
2020-11-03Benewake(北醒) 单点TF系列雷达在开源飞控F4上的运用出厂默认通讯协议是UART串口通讯

4.2 在开源Arduino上的运用

Arduino

日期内容备注
2020.11.04Benewake(北醒) 单点TF系列雷达基于Arduino UNO实现行人进出统计的例程出厂默认通讯协议是UART串口通讯
2020.11.19Benewake(北醒) TFmini-S\TFmini Plus\TF-Luna\TF02-Pro 串口版本雷达在Arduino Nano上的例程出厂默认通讯协议是UART串口通讯
2021.03.16Benewake(北醒) 单点TF系列雷达在Arduino上的运用出厂默认通讯协议是UART串口通讯

4.3 在Raspberry(树莓派)上的运用说明

Raspberry

日期内容备注
2021-07-20Benewake(北醒) TF-Luna/TFmini-S/TF03 串口版本雷达在树莓派 Raspberry Pi 上的运用（Python）出厂默认通讯协议是UART串口通讯
2021-07-20Benewake(北醒) 单点TF系列雷达在树莓派 Raspberry Pi Pico 上的运用（C语言）出厂默认通讯协议是UART串口通讯
2021-09-23Benewake(北醒) TFmini-S\TFmini Plus\TF-Luna\TF02-Pro\TF03 串口版本雷达在Raspberry Pico MicroPython上的运用出厂默认通讯协议是UART串口通讯
2021-09-24Benewake(北醒) TFmini-S\TFmini Plus\TF-Luna\TF02-Pro IIC模式下雷达在Raspberry Pico MicroPython上的运用雷达需要转换成IIC模式

4.4 在STM32上的运用

STM32

日期内容备注
2020-12-08Benewake(北醒) TFmini-S\TFmini Plus\TF-Luna\TF02-Pro 串口版本雷达在STM32上的例程出厂默认通讯协议是UART串口通讯
2021-07-15Benewake(北醒) TFmini-S\TFmini Plus\TF-Luna\TF02-Pro\TF03 串口版本雷达在STM32上的例程(标准库)出厂默认通讯协议是UART串口通讯

4.5 在51系列单片机上的运用

51系列单片机

日期内容备注
2021.03.16Benewake(北醒) TFmini-S 雷达在51单片机上的运用出厂默认通讯协议是UART串口通讯
2021.06.07Benewake(北醒) TF-Luna/TFmini-S/TFmini Plus/TF02-Pro/TF03 雷达UART模式下在51单片机上的运用出厂默认通讯协议是UART串口通讯

4.6 在ESP32上的运用

ESP32

日期内容备注
2022.11.01Benewake(北醒) 单点TF系列雷达在 ESP32 DEVKIT_V1 开发板上的运用出厂默认通讯协议是UART串口通讯

5 其它的运用整理

5.1 在ROS上的应用

ROS

日期内容备注
N/ATTL版本在ROS上的应用待添加

5.2 在Linux上的应用

Linux

日期内容备注
2021-09-24Benewake(北醒) TFmini-S\TFmini Plus\TF-Luna\TF02-Pro\TF03 串口版本雷达在Linux(Ubuntu)-Python上的运用出厂默认通讯协议是UART串口通讯

5.3 在Python上的应用

Python

日期内容备注
2021-04-07Benewake(北醒) TFmini-S\TFmini Plus\TF-Luna\TF02-Pro\TF03 串口版本雷达在Python上的例程出厂默认通讯协议是UART串口通讯
2021-04-07Benewake(北醒) 单点TF系列雷达IIC模式下使用CH341芯片转接板读取雷达数据在Python上的例程雷达需要转换成IIC模式

6 其它硬件转接方案整理

6.1 串口转网口通讯方案参考

TTL 转网口

日期内容备注
2021-07-02Benewake(北醒) 单点TF系列雷达串口转网络（TCP）通讯参考方案新增
TFmini Plus 开关量输出说明
weixin_37754036的博客
09-09 1893
一、概述 关于TFmini Plus的相关性能和使用注意事项，请参考相应的规格书和使用说明书，本说明只是TFmini Plus修改为开关量信号输出的使用参考。此处所指的开关量是有源信号（阶跃信号），就是0或者1,0对应电压为0V，1对应电压为3.3V。 二、线序 TFmini Plus有四根连接线，分别是5V电源线、GND、接收线（RXD）、发送线（TXD）,其中开关量信号通过发送线（TXD）给出...
Benewake(北醒) 中距 TF02-i 40m工业版本CAN/485介绍以及资料整理
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本例程利用Arduino Uno板和TTL转USB转接板，引入软串口用来打印收到雷达并处理后的数据
北醒激光雷达TFmini测试
weixin_40850758的博客
05-12 1633
TFmini串口设置 使用自带串口转换板，COM6，波特率115200； 2、串口通信协议 两组串口数据 59 59 B8 00 67 23 D8 09 D5 59 59 B8 00 62 23 D8 09 D0 3.Python解码 以下为Python3的代码，读取串口数据并显示 # !/usr/bin/env python # encoding: utf-8 import time import math import threading import serial from tkinter i..
Benewake(北醒) 快速实现TF03-CAN与电脑通信操作说明
zoran_wu的博客
05-31 1969
本教程提供了快速实现 TF03-CAN 与电脑进行通信的方法。
Benewake(北醒) TF03雷达485版本Modbus协议在西门子PLC S7-200上的运用
zoran_wu的博客
04-07 1890
本指导书主要目的是协助客户快速在SEMISENS PLC上能够快速使用我司的TF03 485版本的雷达。本指导书只提供雷达和SEMISENS PLC的建立通讯指导和初级运用。本指导书的LAD(梯形图)程序只供客户参考。产品型号：TF03 RS485-RS232版本产品名称：TF03激光雷达产品型号：S7-200 SMART CPU 模块标准CPU模块：ST40详细请到官方下载说明书设定初始位逻辑常开，第一次运行时后闭合。
Benewake(北醒) TFmini-S\TFmini Plus\TF-Luna\TF02-Pro\TF03 串口版本
07-29
- *1* *2* *3* [Benewake(北醒) 短距 TFmini-S 12m介绍以及资料整理](https://blog.csdn.net/zoran_wu/article/details/122437812)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_...
Benewake(北醒) 快速实现TFmini-Plus-IIC与电脑通信的操作说明
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05-31 1622
通过本文档的概述，能够让初次使用测试者快速了解测试 IIC 通信协议需要的工具以及查看哪些对应的 IIC 协议说明书，通过 PC 连接完成 IIC 通信协议的产品测试。
Benewake(北醒) 快速实现 TF02-Pro-IIC 与电脑通信操作说明
zoran_wu的博客
05-31 1515
通过本文档的概述，能够让初次使用测试者快速了解测试 IIC 通信协议需要的工具以及查看哪些对应的 IIC 协议说明书，通过 PC 连接完成 IIC 通信协议的产品测试。
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TFmini-i CAN PixHawk1 CAN 端口或任何已刷新 Ardupilot 固件并具有 CAN 接口的飞控连接。从 Copter 4.1.4 开始，Ardupilot 固件添加了对 CAN 协议的支持，用于避障和高度保持。
北醒TFminiplus使用说明笔记
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1. 测距原理 TFmini基于TOF(Time of Flight)即飞行时间原理。具体为产品周期性地向外发出近红外光调制波，调制波遇事物后反射。产品通过测量调制波往返相位差，得到飞行时间，再计算出产品与被测目标之间的相对距离。 2. 线序连接 将各引脚对应连接好即可。可自行延长连接线，为保证数据的有效传输，建议自行焊接的连接线长度不大于1米。 3. 数据输出格式 每个数据包为9Byte。包含距离信息（Dist）、信号强度信息（Strength)、温度信息（Temp)、数据校验字...
Benewake(北醒) 单点TF系列雷达标品介绍
zoran_wu的博客
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北醒产品资料下载官网链接：http://www.benewake.com/product
Benewake(北醒) 快速实现 TF03-485 与电脑通信操作说明
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本教程提供了快速实现 TF03-485 与电脑进行通信的方法。
Benewake(北醒) 快速实现TFmini-i-CAN与电脑通信操作说明
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本教程提供了快速实现 TFmini-i-CAN 与电脑进行通信的方法。
北醒tfmini是有30cm的盲区的
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30cm盲区我觉得可能是因为距离太近，光反射太快，传感器反应不过来。
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北醒TF系列通用上位机
Benewake(北醒) TF-Luna/TFmini-S/TFmini Plus/TF02-Pro 在IIC模式下的使用说明
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此时状态为串口模式，通过发送指令修改雷达使用模式后，断开上述连接，依次连接『雷达』、『数据线』、『USB-IIC转换器』，确保无松动后将转换器插入电脑，此时状态即为IIC模式。0x10 的二进制表示0001 0000，IIC中高七位是地址故先左移一位为00100000，最低位写为0，所以是00100000 即0x20）打开串口助手，选择正确的端口号（若无串口号可能需要安装此转换器的驱动），设置匹配的波特率（串口模式下I与雷达匹配的波特率通常为115200，IIC模式下通常为9600）。
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TF mini Plus串口读取 TFmini Plus 测距精度高，对于室外强光、不同温度、不同反射率等不同环境下适应性更强，更低功耗，探测频率也更加灵活。 网上找到的代码可移植性不太高，借鉴了一下zf的超声波例程（doge），自己尽可能简洁地写了一下代码，亲测获得的数据稳定，且数据变化很流畅。 以下是TF mini Plus 的基本说明; 串口工作时的通信协议： 数据编码解释： **Dist(Distance)：**代表 TFmini Plus 测量输出的距离值，默认单位为 cm，解析为十进制的值范
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北醒TFmini-S可以通过以下步骤连接到飞控1. 首先，确保你已搭建好了PX开发环境。你可以参考引用中的链接来搭建PX4开发环境。 2. 在飞控中添加TFmini的驱动程序。你可以参考引用中的链接来添加TFmini的驱动程序。 3. 设置TFmini-S的相关参数。在用户自定义设置中，你可以根据需要调整TFmini-S的最大水平速度触发值（EKF2_RNG_A_VMAX）和最大高度触发值（EKF2_RNG_A_HMAX）。默认值分别为1m/s和5m。你可以根据实际需求进行调整。 4. 在飞控的设置中开启TFmini-S。在设置菜单中选择Sensors，然后选择SENS_TFMINI_CFG选项，并选择TELEM2。确保你已经正确选择了TFmini-S的端口。 请注意，如果你在设置菜单中找不到SENS_TFMINI_CFG选项，请参考引用中的链接，并按照官方教程中的说明进行操作。 通过以上步骤，你就可以成功将北醒TFmini-S接入到飞控中了。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [Benewake(北醒) TF-Luna/TFmini-S/TF03 串口版本雷达在树莓派 Raspberry Pi 上的运用（Python）](https://blog.csdn.net/zoran_wu/article/details/118903172)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [Benewake(北醒) 单点TF系列雷达在开源飞控PX4上的运用](https://blog.csdn.net/zoran_wu/article/details/109469995)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
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