关闭

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (拾) 第十章 使用MoveIt!

标签: ROS机器人程序设计原书第2版ROS
1762人阅读 评论(0) 收藏 举报
分类:

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (拾) 第十章 使用MoveIt!

书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigojadekinetic,即可在对应版本中使用。

MoveIt!进行机器人运动规划的一套工具。具体使用说明,推荐参考官网:

ROSwiki国内镜像:http://ros.exbot.net/wiki/

MoveIt!http://moveit.ros.org/

安装教程:http://moveit.ros.org/install/

教程(indigo):http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_tutorials/html/

教程(kinetic):http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/


本书中简单的通过一个示例介绍了MoveIt!的基本使用。

264页:

介绍MoveIt!的基本安装。

第265-268页:

介绍MoveIt!的基本概念等。

第269-276页:

在MoveIt!配置一个机械臂。

第277-280页:

简单运动规划。

第281-284页:

考虑碰撞的运动规划。

第285-295页:

一个典型的抓取和放置的示例。

第296页

本章小节。


推荐阅读:

1 moveit_robots:https://github.com/ros-planning/moveit_robots

2 moveit_tutorials:https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials

3 moveit_simple_grasps:https://github.com/davetcoleman/moveit_simple_grasps

4 moveit_visual_tools:https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools

5 moveit_pr2:https://github.com/ros-planning/moveit_pr2


巩固与练习:

1 使用pr2机器人完成一个简单抓取和放置的任务。



ROS补充习题:


Setup Your PC

Prerequisites

Linux Fundamentals

C++

Introduction

Session 1 - ROS Concepts and Fundamentals

Session 2 - Basic ROS Applications

Session 3 - Motion Control of Manipulators

Session 4 - Descartes & Perception

Session 5 - Addendum

Resources

ROS-Industrial Training

Click the appropriate link below for the desired version of ROS:


Setup Your PC

Prerequisites

Linux Fundamentals

C++

Introduction

Session 1 - ROS Concepts and Fundamentals

Session 2 - Basic ROS Applications

Session 1A - Industrial Calibration

Session 2A - OpenCV

Session 3 - Motion Control of Manipulators

Session 4 - Descartes & Perception

Session 5 - Addendum

Application Demo - Perception-Driven Manipulation

Application Demo - Descartes Planning and Execution

Resources



0
0
查看评论

ROS机器人程序设计——原书第2版(Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition)

https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition/tree/indigo-devel
  • qq_16397695
  • qq_16397695
  • 2017-09-09 09:00
  • 251

ROS下如何使用moveit驱动UR5机械臂

原来的moveit实在Ubuntu12.04上安装的,ros版本是hydro,后来重装电脑,系统变成了16.04,对应的ros版本为Kinetic。重装的时候,又重新记录了一下安装步骤。 moveit安装安装Users: Binary版本,因为比较简单 参考文档: Binary Installa...
  • jayandchuxu
  • jayandchuxu
  • 2017-01-23 15:31
  • 7487

ros中编译moveit_tutorials出错

最近在学习ros中的moveit模块,在github上下载了moveit_tutorials包,但是编译的时候出错:CMake Error at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Co...
  • dingjianfeng2014
  • dingjianfeng2014
  • 2017-05-02 11:39
  • 676

如何利用ROS MoveIt快速搭建机器人运动规划平台?

[转] http://www.leiphone.com/news/201612/nxlXgriSLasNgAcX.html 导语:换个说法就是MoveIt = RobotGo,翻译成中文就是“机器人,走你!” 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者qqf...
  • xiangz_csdn
  • xiangz_csdn
  • 2016-12-29 12:50
  • 2437

MoveIt!入门教程 - 创客智造

网址: http://www.ncnynl.com/category/ros-moveit/1/ MoveIt!入门教程-目录 ROS与MoveIt 说明 机械臂的运行,在工业利用上非常普及MoveIt软件包,提供全面的利用机械臂的功能包,方便在此基础做出更多的...
  • u014365862
  • u014365862
  • 2016-12-03 13:35
  • 2530

ROS学习(四):安装 MoveIt!

MoveIt!是一个被广泛应用的开源软件,可以用于机械臂的操纵、运动规划、3D感知、运动学、控制及导航等。
  • xuehuafeiwu123
  • xuehuafeiwu123
  • 2016-12-21 15:39
  • 3873

Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 机器人操作系统学习镜像分享与使用安装说明

Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 镜像分享与使用说明 内容概要:1 网盘文件介绍 2 镜像制作 3 系统使用与安装 1 网盘文件介绍 网址:http://pan.baidu.com/s/1kVe8u6F 打开后,目前有5个文件夹,分别为pic、iso、code、build、...
  • ZhangRelay
  • ZhangRelay
  • 2017-01-20 16:55
  • 10017

ros moveIT api 教程

  • 2018-01-20 12:32
  • 301KB
  • 下载

ROS_Kinetic_14 ROS工具roswtf的基本使用方法等

ROS_Kinetic_14 ROS工具roswtf的基本使用方法 官网教程:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Getting%20started%20with%20roswtf 安装检查 ~$ roscore ~$ roswtf 这时,会有警告。 WARNI...
  • ZhangRelay
  • ZhangRelay
  • 2016-05-31 16:45
  • 1355

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (零) 源代码、资料和印刷错误修订等 2017年02月22日更新

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (零) 源代码等 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用。 稍后会补充,各章节针对indigo版本和kinetic版本的修正说明,方便读者阅读。 如果长期使用Ubuntu和ROS,推荐LTS...
  • ZhangRelay
  • ZhangRelay
  • 2016-11-25 19:38
  • 9836
    个人资料
    • 访问:884076次
    • 积分:11474
    • 等级:
    • 排名:第1612名
    • 原创:237篇
    • 转载:23篇
    • 译文:49篇
    • 评论:660条
    博客专栏
    最新评论