ROS从入门到精通2-3：TF坐标变换原理，为什么需要TF变换？

已于 2022-08-08 23:17:43 修改
阅读量1.3k 收藏 12
点赞数 11
分类专栏： ROS从入门到精通 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2022-07-20 09:10:22 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/124189727
版权
ROS从入门到精通 专栏收录该内容
41 篇文章 336 订阅 ¥89.90 ¥99.00
订阅专栏

目录

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 什么是坐标变换

实例一：机器人复杂的连杆变换

为说明这个问题，可以参考平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模+附仿真模型，在这篇文章中，指出了平面2R机器人的连杆坐标变换。现在假设机器人在原点处有一传感器可探测到目标坐标 ( x , y , 0 ) (x,y,0)

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
Mr.Winter`
关注
  • 11
    点赞
  • 踩
  • 12
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 4
    评论
专栏目录
订阅专栏
ros入门教程（十）– TF & URDF
01-06
文章目录TFTF树TF消息格式TransformStamped.msgtf/tfMessage.msg & tf2_msgs/TFMessage.msgtf in C++TF相关数据类型tf::TransformBroadcaster类tf::TransformListener类tf in pythonTF相关数据类型tf.transformations 库tf.TransformListener类tf.TransformBroadcaster类tf常用工具urdflinkjoint TF是指机器人学里的坐标变换，不管SLAM还是机械臂的的运动都会涉及到坐标系的表换。 URDF是统一机器人描述
【ROS入门教程】---- 10 TF坐标变换的原理及编程实现
lc1852109的博客
06-18 1748
本节博客主要介绍了TF坐标管理系统，从机器人的基本坐标变换出发，介绍了TF功能包的作用，并介绍了多种可视化方法，最后通过C++编程，自行实现了对于海龟跟踪demo的模拟
ROS之tf空间坐标变换完全详解
热门推荐
zhanghm1995的博客
11-30 3万+
本博文主要汇总了自己在使用ROS中tf坐标变换包时查找的一些参考资料和博客，包括了tf和部分tf2的使用，在此感谢所有博客中出现的博客链接！ 参考资源： ROS官网详细介绍： http://wiki.ros.org/tf/Tutorials http://wiki.ros.org/tf introduction to tf: http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Int...
ROS基础(四)：一文说尽TF坐标变换
miya的博客
01-16 3021
第四章：TF坐标变换一、概述三、初识TF：乌龟例程二、TF相关工具1. rqt_tf_tree2. tf_echo3. tf_monitor4. static_transform_publisher5.tf in rviz四、手写TF广播与监听（C++）五、手写TF广播与监听（python）六、总结 本文的目的是，将所有ROS下与tf坐标变换相关的问题一网打尽。 在代码实践部分，当前ros官方在推tf2，未来的tf要被废弃。所以我们的cpp和python两种实现，都是基于tf2编写的。 一、概述 机器人身体
ROS中的坐标与坐标系转换
张飞飞的博客
10-04 5598
ROS中的TF 官网建议新工作直接使用tf2，因为它有一个更清洁的界面，和更好的使用体验。（自ROS Hydro以来，tf第一代已被“弃用”，转而支持tf2） TF介绍 TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换。注意区分坐标转换和坐标系转换。 坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示，而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。 ROS中机器人模型包含大量的部件，每一个部件统称之为link（比如手部、头部、某个关节、某个连杆）,每一个link上面对应着一个frame（坐标系）, 用f
5.1 TF坐标变换
赵虚左
03-21 1127
ROS入门 5.1 TF坐标变换 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 机器人系统上，有多个传感器，如激光雷达、摄像头等，有的传感器是可以感知机器人周边的物体方位(或者称之为:坐标，横向、纵向、高度的距离信息)的，以协助机器人定位障碍物，可以直接将物体相对该传感器的方位信息，等价于物体相对于机器人系统或机器人其它组件的方位信息吗？显示是不行的，这中间需要一个转换过程。更具体描述如下: 场景1:雷达与小车 现有一移动式机器人底盘，在底盘上安装了一雷达，雷达相对于底盘的偏移量已知，现雷达检测到一障碍物
rustros_tf：ROS的TF库移植到rust
02-06
ROS 提供了大量的库和服务，其中 TF (Transform Library) 是一个关键组件，用于处理机器人系统中的坐标变换。TF库使得在不同坐标系之间转换传感器数据、机器人关节状态等信息变得简单易行。然而，ROS主要是用C++编写...
ROS学习-tf学习-简单例程代码
04-20
2. **广播tf变换**：使用`tf::TransformBroadcaster`对象，我们可以广播新的坐标变换信息到tf树中。这通常发生在我们需要告诉系统某个坐标系相对于另一个坐标系的位置时。 3. **查询tf变换**：使用`lookupTransform...
ros-melodic-rviz:ros-melodic-rvizAUR软件包
03-06
2. **rviz概述**: `rviz`是ROS的核心组件之一，提供了一个灵活的框架来显示来自不同ROS话题的数据，包括点云、激光扫描、图像、TF变换等。它支持自定义布局，可以添加、删除和调整视图。 3. **rviz功能**: 用户可以...
ROS-tf-frame12345
最新发布
07-22
通过这份报告，我们了解到了ROS环境下的tf系统如何管理和广播坐标系变换信息。不同的传感器和设备通过各自的坐标系参与到整个系统的运行之中，而tf系统则确保了这些坐标系之间的准确转换。通过对广播器性能指标的...
ROS-CPP-Basics-in-5-Days:ROS C ++教程随附的注释
05-14
- **ROS图管理**：使用`tf`库处理坐标变换，理解`rosgraph`工具的使用。 通过这五天的学习，你将能够熟练地使用ROS C++来构建机器人系统的基本组成部分，包括数据通信、控制逻辑和服务交互。同时，掌握ROS的调试...
ROS学习笔记（5）： TF（Transform）坐标转换和原理分析
Robin's Home
04-08 7409
目录 6 TF 6.1 TF/TF tree格式规范 6.2 TF相关工具命令 6.3 TF原理 6.3.1 ROS坐标系 6.3.2 坐标系分类 6.3.3 setup Robot TF 6 TF TF是ROS里的一个基本的也是很重要的概念, TF(TransForm)，就是坐标转换． tf本质是树状的数据结构，所以我们通常称之为"tf tree", tf也可以看成是一个t...
ros入门（八）---TF坐标转换
weixin_51157015的博客
07-07 2519
TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换。
ROS学习笔记：TF坐标变换及编程详解
moumde的博客
03-15 6096
ROS学习笔记：TF坐标变换及编程详解1. 前言及TF简介2. TF编程实例详解2.1 常用数据类型2.2 TF使用流程2.3 TF广播器2.4 TF监听器3 TF编程练习参考 1. 前言及TF简介 2. TF编程实例详解 这边以ROS Wiki上给出的TF编程实例作为降解对象 2.1 常用数据类型 参考ROS Wiki上面给出的TF数据类型，主要有以下几种基本类型，分别对应四元数，向量，点坐标，...
关于TF转换信息(Transforms)的理解
退休码农飞伯德
05-14 1万+
在tf中，我们使用tf工具tf_echo获取到的转换信息十分令人费解。前面的文章中我们已经对其做了简单的解释，这里我们将对其进行详细的解释。
ROS中TF(坐标系转换)原理与使用
weixin_42185501的博客
10-08 559
ROS中TF(坐标系转换)原理与使用 https://www.cnblogs.com/sxy370921/p/11726691.html
对TF坐标变换的理解
weixin_43175145的博客
01-11 591
对TF坐标变换的理解启动turtle_if_demo.launch文件 启动turtle_if_demo.launch文件 ➜ ~ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch turtle_tf_demo.launch 的内容如下 <launch> <!-- Turtlesim Node--> <node pkg...
ROS之tf空间坐标变换浅析 （二）
u014587147的专栏
07-30 1万+
带你理解ros中TF的函数调用 二首先tf空间坐标变化应该是ros中常用到的，所以简单熟悉了一下。我在学习过程挺痛苦的额，可能是基础不好。这一篇我是对照wiki网站和创客学习的，有不对的地方希望高手能指出。tf目的：turtle1和turtle2都是world的子坐标系，carrot1是turtle1的子坐标系，就是 turtle1和turtle2以world参考系，carrot1是turtle1
ROS中TF坐标变换的作用是什么
06-07
在ROS中，TF坐标变换的作用是用于描述不同坐标系之间的变换关系。它可以将不同坐标系中的物体的位置和方向进行转换，从而实现不同坐标系之间的无缝衔接，使得机器人可以在不同坐标系下进行运动控制和感知。 TF坐标...
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Mr.Winter`

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值