ROS从入门到精通2-3：TF坐标变换原理，为什么需要TF变换？

已于 2022-08-08 23:17:43 修改
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分类专栏： ROS从入门到精通 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2022-07-20 09:10:22 首次发布
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本文深入探讨ROS中的TF坐标变换原理，通过实例解析机器人连杆和传感器数据的坐标转换，阐述TF数据结构及其在自动驾驶、避障等场景中的关键作用。了解TF在ROS中的应用，提升机器人系统开发能力。

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0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 什么是坐标变换

实例一：机器人复杂的连杆变换

为说明这个问题，可以参考平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模+附仿真模型，在这篇文章中，指出了平面2R机器人的连杆坐标变换。现在假设机器人在原点处有一传感器可探测到目标坐标 ( x , y ,

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