ROS从入门到精通2-3:TF坐标变换原理,为什么需要TF变换?

本文深入探讨ROS中的TF坐标变换原理,通过实例解析机器人连杆和传感器数据的坐标转换,阐述TF数据结构及其在自动驾驶、避障等场景中的关键作用。了解TF在ROS中的应用,提升机器人系统开发能力。

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0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS的系统学习,掌握ROS底层基本分布式原理,并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情:《ROS从入门到精通》

1 什么是坐标变换

实例一:机器人复杂的连杆变换

为说明这个问题,可以参考平面2R机器人(二连杆)运动学与动力学建模+附仿真模型,在这篇文章中,指出了平面2R机器人的连杆坐标变换。现在假设机器人在原点处有一传感器可探测到目标坐标 ( x , y ,

### 关于ROS学习的教程和资源 #### 官方文档与指南 官方文档提供了详尽的学习材料,适合不同层次的学习者。对于初学者而言,可以从安装指导开始了解如何设置环境;而对于有一定基础的人,则可以深入探索特定功能模块的应用实例[^1]。 #### 社区贡献的教学视频系列 存在一系列由社区成员制作并分享出来的教学视频,这些视频覆盖了从基础知识介绍到高级应用开发等多个方面。例如有关于基于`roslibjs`、`ros3djs`进行Web端集成展示的内容,也有利用Flask框架配合上述JavaScript库来实现在网页上加载机器人结构描述(URDF)模型的例子,还有针对桌面应用程序如Qt界面下操作ROS节点的方法讲解等[^2]。 #### 实战项目实践 通过实际项目的练习能够加深理解。比如创建一个简单的C++程序作为ROS节点,在此过程中会涉及到编写CMakeLists.txt配置文件以指定编译选项、链接必要的第三方库等工作。具体来说就是定义最小支持版本号、声明工程项目名称之后添加可执行文件项,并指明源码位置;接着调用find_package命令自动定位所需组件及其关联资源路径;最后再分别设定公共包含目录以及连接时使用的静态/动态库列表[^3]。 ```cpp cmake_minimum_required(VERSION 3.8) project(ros2_cpp) add_executable(ros2_cpp_node src/ros2_cpp_node.cpp) find_package(rclcpp REQUIRED) target_include_directories(ros2_cpp_node PRIVATE ${rclcpp_INCLUDE_DIRS}) target_link_libraries(ros2_cpp_node PRIVATE rclcpp) ``` #### 开发者论坛交流平台 加入活跃的技术讨论群组可以获得及时的帮助和支持。这里聚集了许多经验丰富的开发者愿意解答疑问并且分享个人见解和技术心得。
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