ROS_melodic+ D455+rtabmap 视觉建图

最新推荐文章于 2024-07-05 11:24:25 发布

~AI钢铁侠~

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文章标签： VSLAM ROS RTABMAP D455

本文链接：https://blog.csdn.net/LSG_Down/article/details/132859555

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本文详细指导如何在Ubuntu18.04上使用ROS部署rtabmap，包括工作空间设置、Rtabmap安装、RealsenseD455相机配置、RGBD相机参数修改、建图与导航过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ROS 部署

请参阅之前的文章：Ubuntu 18.04 ROS

创建工作空间

mkdir catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

安装Rtabmap

sudo apt install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros

将param和maping_navigation两个文件夹复制到rtabmap_ros/launch中

roscd rtabmap_ros
cd launch
sudo cp -r xxx ./

xxx 代表源文件路径 ./ 代表当前文件夹把param 和 maping_navigation 复制到根目录的文件下

RGBD相机配置

Realsense D455

RealSense ROS 包
Github地址
请自行下载，下载的源码移入/src，然后编译

或者

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

修改launch文件

roscd realsense2_camera
cd launch
sudo gedit  rs_camera.launch

修改以下内容

  <arg name="depth_width"         default="640"/>
  <arg name="depth_height"        default="480"/>
  
  <arg name="color_width"         default="640"/>
  <arg name="color_height"        default="480"/>

  <arg name="enable_sync"               default="true"/>
  <arg name="align_depth"               default="true"/>

启动相机的命令
运行

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

建图

roslaunch rtabmap_ros rtabmap_d455.launch

可以手动推着走