查找ROS库和可执行文件的链接库

查找ROS库和可执行文件的链接库

使用一个国产深度相机的时候，发现必须要使用它自己改编的openni2.0驱动，于是就按照它的步骤安装了。最后可能是使用了一个make install，把它写的驱动写进了系统，并且更改了openni2的链接库地址。
所以后来使用kinect的时候发现，使用roslaunch openni2_launch openni2.launch启动相机的时候，会报出/camera/rgb/image_raw和/camera/rgb/image_info的时间戳不匹配，并且无法在rviz里看到彩色点云。尝试删除了openni2的驱动，重新安装，并不能解决问题。
最后，还是在师兄的指导下知道了如何查找问题的根源。ros下的可执行文件和库都会有一些链接库，通过查找这些链接库的位置可以检查是否存在错误的链接，它们会造成一些没有直接信息提示的错误。
比如，先进入

cd /opt/ros/kinetic/lib

可以看到ros下所有的库文件。再进入发生错误的openni2_camera，使用ldd检查链接库

cd openni2_camera
ldd openni2_camera_node

就可以看见下面的链接库的情况了。

差点要重装，记录一下。