ROS2极简总结-命令行接口基础

最新推荐文章于 2023-05-27 10:00:00 发布
最新推荐文章于 2023-05-27 10:00:00 发布
阅读量2.8k 收藏 11
点赞数 2
文章标签： ROS2 机器人操作系统
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/119341254
版权

参考文献：ROS 2 CLI BASICS - A quick dive into ROS 2 Command Line Interface

之前，个人博客大量教程分节介绍过这些命令行，此文做一个总述，更方便了解全貌。

大纲

  1. 安装和导入
  2. 基本命令结构
  3. 发布者和订阅者
  4. 服务
  5. 行动和参数
  6. 工具

安装和导入

  • 两种安装类型 - 二进制包（推荐）或源代码编译。（通常源代码编译为专业开发者喜爱）
  • Live USB 具有 ROS2 Foxy 功能 - 验证：
    • ll /opt/ros/foxy.
  • 导入 ROS2 使用命令、库、包等：
    • source /opt/ros/foxy/setup.bash
  • 根据需要获取本地工作空间（也可以导入 ROS）：
    • source /path/to/ws/install/local_setup.bash

别名

如何快速导入这些环境呢？

  • 别名是自定义定义的命令缩写。
  • 只需输入 source_foxy（或希望的任何字符串）而不是 source /opt/ros/foxy/setup.bash （或希望的任何命令）
  • 有关语法，请参阅官方文档。

ROS_DOMAIN_ID

  • 环境变量
  • 每台机器的唯一标识符号
  • 物理隔离网络
  • 停止ROS2节点干扰
  • 一劳永逸：echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_id>" >> ~/.bashrc

编译 ROS2（回顾）

colcon build --symlink-install

C:\ros_ws\webots_ros2>colcon build
[2.178s] root DEBUG Using proactor: IocpProactor
Starting >>> control_msgs
Starting >>> controller_manager_msgs
Starting >>> vision_msgs
Starting >>> realtime_tools
Starting >>> ros2_control_test_assets
Starting >>> dynamixel_sdk
Starting >>> webots_ros2_ur_e_description
Starting >>> ackermann_msgs
Finished <<< webots_ros2_ur_e_description [5.11s]
Starting >>> angles
Finished <<< ros2_control_test_assets [7.39s]
Starting >>> turtlebot3_description
Finished <<< dynamixel_sdk [8.98s]
Starting >>> turtlebot3_node
Finished <<< angles [7.53s]
Starting >>> dynamixel_sdk_custom_interfaces
Finished <<< turtlebot3_description [7.91s]
Starting >>> turtlebot3_cartographer
Finished <<< turtlebot3_cartographer [7.69s]
Starting >>> turtlebot3_example
Finished <<< realtime_tools [23.6s]
Starting >>> turtlebot3_navigation2
Finished <<< turtlebot3_example [5.89s]
Starting >>> turtlebot3_teleop
Finished <<< turtlebot3_node [20.3s]
Starting >>> webots_ros2_importer
Finished <<< turtlebot3_navigation2 [11.0s]
Starting >>> turtlebot3_bringup
Finished <<< ackermann_msgs [35.2s]
Finished <<< controller_manager_msgs [36.6s]
Finished <<< turtlebot3_teleop [7.88s]
Finished <<< webots_ros2_importer [7.44s]
Finished <<< vision_msgs [39.6s]
Starting >>> webots_ros2_msgs
Finished <<< turtlebot3_bringup [5.92s]
Starting >>> turtlebot3
Finished <<< dynamixel_sdk_custom_interfaces [28.8s]
Starting >>> dynamixel_sdk_examples
Finished <<< control_msgs [43.3s]
Starting >>> hardware_interface
Finished <<< turtlebot3 [5.70s]
Finished <<< dynamixel_sdk_examples [8.50s]
Finished <<< hardware_interface [15.6s]
Starting >>> controller_interface
Starting >>> transmission_interface
Finished <<< webots_ros2_msgs [20.9s]
Starting >>> webots_ros2_core
Starting >>> webots_ros2_driver
Finished <<< webots_ros2_core [4.45s]
Starting >>> webots_ros2_abb
Starting >>> webots_ros2_universal_robot
Starting >>> webots_ros2_epuck
Starting >>> webots_ros2_examples
Starting >>> webots_ros2_mavic
Finished <<< transmission_interface [15.8s]
Starting >>> webots_ros2_tesla
Finished <<< controller_interface [18.1s]
Starting >>> controller_manager
Finished <<< webots_ros2_abb [12.0s]
Finished <<< webots_ros2_universal_robot [11.9s]
Starting >>> webots_ros2_tiago
Starting >>> webots_ros2_tutorials
Finished <<< webots_ros2_examples [11.9s]
Finished <<< webots_ros2_epuck [12.2s]
Starting >>> webots_ros2_demos
Finished <<< webots_ros2_mavic [17.3s]
Finished <<< webots_ros2_driver [49.4s]
Finished <<< webots_ros2_tiago [34.5s]
Finished <<< webots_ros2_tesla [37.1s]
Finished <<< webots_ros2_tutorials [34.5s]
Finished <<< webots_ros2_demos [31.5s]
Finished <<< controller_manager [48.0s]
Starting >>> forward_command_controller
Starting >>> joint_state_broadcaster
Starting >>> diff_drive_controller
Starting >>> webots_ros2_control
Starting >>> force_torque_sensor_broadcaster
Starting >>> imu_sensor_broadcaster
Starting >>> joint_trajectory_controller
Starting >>> ros2controlcli
Finished <<< ros2controlcli [9.67s]
Starting >>> gripper_controllers
[143.592s] colcon.colcon_cmake.task.cmake.build WARNING Could not run installation step for package 'gripper_controllers' because it has no 'install' target
--- stderr: gripper_controllers
CMake Warning at CMakeLists.txt:5 (message):
  gripper controllers are not available on OSX or Windows


---
Finished <<< gripper_controllers [5.92s]
Starting >>> ros2_control
Finished <<< joint_state_broadcaster [25.6s]
Starting >>> joint_state_controller
Finished <<< forward_command_controller [26.8s]
Starting >>> effort_controllers
Finished <<< force_torque_sensor_broadcaster [26.9s]
Finished <<< ros2_control [10.9s]
Starting >>> position_controllers
Starting >>> velocity_controllers
Finished <<< imu_sensor_broadcaster [28.1s]
Finished <<< diff_drive_controller [29.3s]
Finished <<< webots_ros2_control [29.5s]
Starting >>> webots_ros2_turtlebot
Finished <<< joint_trajectory_controller [32.0s]
Finished <<< webots_ros2_turtlebot [11.7s]
Starting >>> webots_ros2
Finished <<< joint_state_controller [19.0s]
Finished <<< effort_controllers [21.8s]
Finished <<< position_controllers [21.2s]
Finished <<< velocity_controllers [21.2s]
Starting >>> ros2_controllers
Finished <<< webots_ros2 [11.6s]
Finished <<< ros2_controllers [5.81s]

Summary: 53 packages finished [3min 1s]
  1 package had stderr output: gripper_controllers

C:\ros_ws\webots_ros2>

基本命令结构

为简单起见，只讲解二进制安装包附带的默认包。

所有 ROS2 命令都遵循以下语法：

ros2 <main_command> <sub_command> <<arguments>>

实例 ：

  • ros2 pkg list
  • ros2 pkg executables

使用 Tab 补全完成命令，或查看可用选项列表。

示例：

  • ros2 tab tab - 列出所有 ROS2 命令。
  • ros2 pkg tab tab - pkg 的子命令列表。
  • -h 几乎可以在任何时候获得简短的帮助说明。
    • ros2 -h
    • ros2 pkg -h
    • ros2 pkg executable -h

发布者和订阅者

这是最基础的ROS示例，必须掌握。

发布者

ROS 最基本的例子——发布者/订阅者

  • 记得导入ROS2环境。
  • 命令启动在包中的可执行文件（C++ 编译对象/Python 脚本）：

ros2 run <package_name> <executable_name> <<optional_command_line_arguments>>

*注意空格

  • 尝试使用 ROS2 默认的示例启动发布者节点。
  • 首先需要找出包的名称。
  • 使用过滤器运行包列表命令：
    • ros2 pkg list | grep demo

  • 接下来通过运行找到可以使用的可用可执行文件：
    • ros2 pkg executables demo_nodes_cpp

  • 运行这些可执行文件之一 - 发布者：
    • ros2 run demo_nodes_cpp talker

观察 ROS 2 运行时系统到目前为止的状态...

C:\ros_ws>ros2 run demo_nodes_cpp talker
[INFO] [1627943926.877007500] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1627943927.881649300] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1627943928.882885900] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
[INFO] [1627943929.875583600] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4'
[INFO] [1627943930.888021900] [talker]: Publishing: 'Hello World: 5'
[INFO] [1627943931.887165700] [talker]: Publishing: 'Hello World: 6'
[INFO] [1627943932.871433900] [talker]: Publishing: 'Hello World: 7'
[INFO] [1627943933.875443600] [talker]: Publishing: 'Hello World: 8'
[INFO] [1627943934.874058100] [talker]: Publishing: 'Hello World: 9'
[INFO] [1627943935.871674100] [talker]: Publishing: 'Hello World: 10'
[INFO] [1627943936.877424900] [talker]: Publishing: 'Hello World: 11'
[INFO] [1627943937.883121100] [talker]: Publishing: 'Hello World: 12'
[INFO] [1627943938.874110100] [talker]: Publishing: 'Hello World: 13'
[INFO] [1627943939.879654100] [talker]: Publishing: 'Hello World: 14'
[INFO] [1627943940.886396700] [talker]: Publishing: 'Hello World: 15'
[INFO] [1627943941.875835300] [talker]: Publishing: 'Hello World: 16'
[INFO] [1627943942.876223700] [talker]: Publishing: 'Hello World: 17'
[INFO] [1627943943.872789300] [talker]: Publishing: 'Hello World: 18'
[INFO] [1627943944.884865900] [talker]: Publishing: 'Hello World: 19'
[INFO] [1627943945.878195100] [talker]: Publishing: 'Hello World: 20'
[INFO] [1627943946.881809600] [talker]: Publishing: 'Hello World: 21'
[INFO] [1627943947.874536300] [talker]: Publishing: 'Hello World: 22'
[INFO] [1627943948.871196200] [talker]: Publishing: 'Hello World: 23'

检查工具 - 发布者

节点

  • 查看当前正在运行的节点：
    • ros2 node list
  • 要查看有关节点的更多信息：
    • ros2 node info <node_name>

主题

  • 要查看当前正在运行的主题及其消息类型：
    • ros2 topic list -t
  • 要获取有关主题的更多信息（Foxy：详细输出）：
    • ros2 topic info -v <topic_name>
  • 要查看关于某个主题发布的内容：
    • ros2 topic echo <topic_name>

订阅者

  • 启动一个监听这个主题的订阅者：
    • ros2 run demo_nodes_cpp listener
  • 订阅者在终端上回放它在该主题上听到的内容。
  • 再次检查正在运行的节点和主题查看更新。

检查工具 - 终端发布

  • 发布者也可以从终端创建。
    • ros2 topic pub <topic_nam> <msg_type> "{<field1_key>: <field1_value>, <field2_key>: <field2_value>, ...}"
  • 首先必须正确理解消息类型。
    • ros2 topic list -t
  • /topic 的消息类型是：
    • std_msgs/msg/String
  • 更多信息：
    • ros2 interface show std_msgs/msg/String
  • 它只有一个字段——数据 data ——字符串类型 string 。

C:\ros_ws\webots_ros2>ros2 interface show std_msgs/msg/String
# This was originally provided as an example message.
# It is deprecated as of Foxy
# It is recommended to create your own semantically meaningful message.
# However if you would like to continue using this please use the equivalent in example_msgs.

string data

  • 消息正文是字典类型，消息字段具有键值对。
  • 使用 ros2 interface proto std_msgs/msg/String 获取要使用的字典示例。

C:\ros_ws\webots_ros2>ros2 interface proto std_msgs/msg/String
"data: ''
"

  • 请注意，空格间距非常重要！！
  • 以 10 Hz 的速率在 /topic 上生成发布者：
    • ros2 topic pub -r 10 /topic std_msgs/msg/String "data: "Hello""

启动文件

  • 从一个终端启动多个节点的方法：
    • ros2 launch <package_name> <launch_file_name.launch> <<optional_command_line_arguments>>
  • 从一个点同时运行订阅者和发布者：
    • ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py
  • 使用检查工具来验证结果并进行比较。

C:\ros_ws>ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below C:\Users\zhangrelay\.ros/log\2021-08-03-15-15-10-692151-LAPTOP-5REQ7K1L-9852
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [talker.EXE-1]: process started with pid [9608]
[INFO] [listener.EXE-2]: process started with pid [16824]
[talker.EXE-1] [INFO] [1627974912.070719100] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[listener.EXE-2] [INFO] [1627974912.086495000] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[talker.EXE-1] [INFO] [1627974913.090884400] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[listener.EXE-2] [INFO] [1627974913.122120700] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
[talker.EXE-1] [INFO] [1627974914.085433000] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
[listener.EXE-2] [INFO] [1627974914.101354000] [listener]: I heard: [Hello World: 3]
[talker.EXE-1] [INFO] [1627974915.084586200] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4'
[listener.EXE-2] [INFO] [1627974915.100422500] [listener]: I heard: [Hello World: 4]

服务

简介

  • 用于在节点之间进行简短但有保证的消息传输。（更可靠）
  • 它涉及两个实体 - 提供服务的服务器端和使用此服务的客户端。
  • 像典型节点一样启动这些：
    • ros2 run demo_nodes_cpp add_two_ints_server
    • ros2 run demo_nodes_cpp add_two_ints_client
  • 主题是数据流方式传输，而服务则每次调用进行一次交换。

检查工具

  • 列出服务器提供的服务：
    • ros2 service list -t
  • 演示服务器提供的服务 - add_two_ints
  • 通过运行一个客户端节点来调用这个服务
  • 也可以通过 CLI 执行此操作。
  • 语法：
    • ros2 service call <service_name> <service_type_name> "{<field1_key>: <field1_value>, <field2_key>: <field2_value>, ...}"
  • 要了解服务类型：
    • ros2 interface list -s（-s 表示服务。另外，-m、-a）
    • ros2 interface show <service_type_name>
  • 示例：
    • ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 5, b: 6}"
  • 请注意，空格间距非常重要！！

C:\ros_ws\webots_ros2>ros2 run demo_nodes_cpp add_two_ints_server
[INFO] [1627975189.301810900] [add_two_ints_server]: Incoming request
a: 2 b: 3
[INFO] [1627975198.975293000] [add_two_ints_server]: Incoming request
a: 2 b: 3
[INFO] [1627975216.994539900] [add_two_ints_server]: Incoming request
a: 5 b: 6

行动和参数

行动

  • 对于需要反馈并涉及较长任务很有用，具有行动服务器端和行动客户端。
  • 接口有 3 个部分 - 目标、反馈和结果。
  • 典型序列 - 发布目标，观察反馈并在执行完成/中止时接收结果
  • 使用 ros2 action [..] 命令进行交互。 （ROS2 中的新功能）
    • 类似于 ros2 topic [..]

更多内容，参考官方文档。

参数

  • 用于存储运行时配置信息的值。
  • 例如：激光扫描设备、相机标定、导航障碍层宽度等...
  • 参数按每个节点存储，可以通过服务访问
  • 与具有由 rosmaster 管理的专用参数服务器的 ROS1 不同。
    • 使用 ros2 param [..] 命令从 CLI 进行交互。

更多内容，参考官方文档。

工具

工具 - RQT

  • 基于 QT 的 ROS GUI 工具。
  • 提供多种用途的插件：
  • 节点图监视器，
  • 服务调用者/类型查看器，
  • 主题发布者/监听器/类型查看器，
  • 图像视图，
  • 情节等....
  • 类似于 ROS1，但仍然缺少一些插件 - 目前还不如ROS1完善哦
  • rqt & 启动默认主窗口（& -> 分离进程）或 ros2 run rqt_<plugin> rqt_<plugin> 启动特定插件
  • 加载插件 : Plugins -> <Library> -> <Plugin>
  • 监控节点图的示例 Plugins -> Introspection -> Node Graph
  • 根据需要探索和使用所有工具。

 

工具——ros2doctor

功能包医生本地化！

  • 识别系统中的问题（类似于roswtf，可以使用wtf作为别名）
  • 分析 ROS2 安装以及运行系统，显示报告
  • ros2 doctor - 显示关于当前状态的警告和错误
    • 悬而未决的主题、不正确的配置、缺少系统文件等......
  • ros2 doctor -r - 安装的完整技术报告
  • ros2 doctor hello - 检查多个主机之间的网络连接

工具——ros2bag

  • 与 ROS1 中的 rosbag 具有相同的功能和类似的 API
    • 现在作为 > Foxy 核心的一部分安装
  • 将一段时间内在主题上发布的消息记录到文件中。 稍后以几乎相同的时间特征重播。
  • 存储为 .db3 + metadata.yaml （ROS2）而不是单个 *.bag （ROS1）文件。

工具——ros1_bridge

  • “双宿主（dual homed）”包 - 同时支持 ROS1 和 ROS2。
  • ROS1 <=主题/服务=> ros1_bridge <=主题/服务=> ROS2
  • 二进制包安装支持默认的msg/srv类型，源码安装可以扩展自定义类型。

Shell 1 $ Source ROS1, Run ROS1 stuff
Shell 2 $ Source ROS1, Source ROS2, Run bridge
Shell 3 $ Source ROS2, Run ROS2 stuff
                                    魔法般神奇(⊙o⊙)？！

-End-

zhangrelay
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 11
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
ros2_control 6 自由度机械臂
weixin_46300916的博客
07-28 898
ros2_control 引入了状态接口（state_interfaces）和命令接口（command_interfaces）来抽象硬件接口。state_interfaces 是只读数据句柄，通常代表传感器读数，如关节编码器。command_interfaces 是读写数据句柄，代表硬件命令，如设置关节速度参考。command_interfaces 是专用访问接口，也就是说，如果控制器 "认领 "了某个接口，那么在该接口被释放之前，任何其他控制器都不能使用它。这两种接口类型都有唯一的名称和类型。
ROS - 命令行工具(Command-line tools)
最新发布
weixin_46300916的博客
01-19 1187
当在 $ROS_ROOT 中调用顶级 make 时，会联编下列工具。它们会被安装到 $ROS_ROOT/bin，作为安装过程的一部分，PATH 变量中应该已经添加了这些工具。如果不是这种情况，请按照安装指南。
Webots2021b和ROS2调试笔记21-07-27
zhangrelay的专栏
07-27 3739
先上结论： 凉 凉凉 透心凉 webots2021b刚发布时间不长，其ROS2接口包也不全。 2021b（win10）安装包小，很多库需要启动时联网下载。 很多节点不支持windows哦！如下： [WARNING] [webots_robotic_arm_node.EXE-2]: 'SIGINT' sent to process[webots_robotic_arm_node.EXE-2] not supported on Windows, escalating to 'SIGTERM'
ROS2 工作空间 包
markchalse的博客
05-16 507
ros2_ws目录下。
ROS2多机互联
NOA_GG的博客
07-26 2005
ROS2 多机通信
ros2在colcon build编译时报错
m0_56952281的博客
03-01 7139
ros2 colcon build
Webots2021b和ROS2调试笔记21-07-29
zhangrelay的专栏
07-29 2040
所有在21-07-27中的问题，全部都得到解决了，结果如下： C:\ros_ws\webots_ros2>colcon build [1.903s] root DEBUG Using proactor: IocpProactor Starting >>> control_msgs Starting >>> controller_manager_msgs Starting >>> vision_msgs Starting >>&gt
ros2,colcon build编译错误
m0_62786621的博客
03-19 524
功能包里面用的ros1代码写的，ros2官方教程误我，浪费我好久时间找问题。
ros1 bridge encounter ros2 colcon error
一个摩羯座的程序猿 的 知识笔记
05-08 888
--- stderr: qt_gui_cpp make[3]: warning: jobserver unavailable: using ...
ROS2官方教程：关于ROS2接口
SiberiaBear的专栏
01-20 4061
关于ROS2 接口 这是我对ROS官方ROS2教程的翻译，纯个人理解，对于文中的关键词汇或不确定的语句标注了原文，如有错误或翻译问题还请指出。 原文：https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/About-ROS-Interfaces/ 日期：2019年1月20日 文章目录关于ROS2 接口1. 背景2. 消息描述说明2.1 域2.1.1 域类型2.1.2 域名...
ROS2相关指令笔记
qq_48879242的博客
09-09 1015
一 启动二 查看部分4. ros2 node list //显示所有节点名称5. ros2 topic list //查看系统中所有话题4.1 ros2 topic list -t //看每个话题传输的数据类型【话题类型】6. ros2 topic echo //查看话题之间发生的数据7. ros2 node info //查看节点订阅者、发布者、服务、动作。
ros2中文指南-指南
01-06
如果已安装Python argcomplete（版本0.8.5及以上），可以通过以下命令为ROS2命令行工具启用自动补全功能： ```bash source /opt/ros/ardent/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash pip install ...
ros2学习之教程-入门: CLI Tools（命令行工具）配置环境
01-09
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰsource setup 文件Ⅱ 在shell启动文件中加命令Ⅲ 检测环境变量Ⅳ `ROS_DOMAIN_ID` 变量④ 总结 ① 背景 ROS 2依赖于使用shell环境组合工作空间的概念。“工作区”是一个ROS术语，...
ros-noetic-octomap-mapping：ros-noetic-octomap-mapping AUR包
02-17
在这个场景中，"ros-noetic-octomap-mapping" 是 ROS Noetic 版本下的一个特定模块，主要涉及到三维空间建图和导航。 "octomap" 是 OctoMap 的简称，它是一种高效的三维概率 occupancy grid（占用网格）映射库。...
【ROS】ROS2命令行工具详解
郭老二
05-27 1395
详细解释ROS2命令的使用方法，并附加演示示例
第 2 章 ROS 通信机制 4 —— 常用命令
qq_42731062的博客
09-27 1035
常用命令
cmake报错CMake Error: Could not find CMAKE_ROOT
vah101的专栏
01-23 5474
【代码】cmake报错CMake Error: Could not find CMAKE_ROOT。
centos 编译安装cmake和常见过程错误解决办法(linux系统均适用，以爬坑。。)
巨魔战将
06-12 7404
centos 6和7编译安装cmake 3和常见过程错误解决办法(linux系统均适用，以爬坑。。) 下载并编译cmake 3 # 下载源代码 wget https://cmake.org/files/v3.10/cmake-3.10.2.tar.gz # 解压 tar -zxvf cmake-3.10.2.tar.gz # 切换目录 cd cmake-3.10.2 # 编译模板预置 ./bootstrap --prefix=/usr/local/cmake # 编译安装 make &&
autoware安裝中碰到的坑
yangpan011的博客
06-24 3562
這次autoware安裝讓我感覺真是日了狗了。別人遇到的問題我都遇到了，別人沒遇到的問題我也遇到了。就像現在的字都是繁體字，我正常安裝的sogou。 下面不會介紹具體怎麼安裝，只是會列出安裝過程中的坑，幷列出自己是怎麼解決的。 1.首先自己安裝的是1.12版本，根據github上的操作指令，同時參考https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/100666532這篇博客，結果剛開始執行下面指令時就報錯。 sudo apt-get install
ros2-web-bridge
07-16
### 回答1： ROS2 Web Bridge是一个开源的软件包，旨在使ROS2（Robot Operating System 2）与Web端进行通信和交互。它提供了一种简单而强大的方式，通过WebSocket协议将ROS2系统中的数据传输到Web浏览器。 ROS2 Web Bridge允许Web开发人员使用常见的Web技术（例如JavaScript）直接与ROS2系统进行交互。它提供了一个轻量级的接口，可以订阅和发布ROS2主题，并在Web浏览器中实时显示传感器数据、控制机器人等。 此外，ROS2 Web Bridge还支持ROS2服务和动作。它允许Web应用程序在Web端调用ROS2服务，从而实现与ROS2节点的双向通信。通过一个用户友好的Web界面，用户可以发送控制命令给机器人，执行任务并获得实时反馈。 ROS2 Web Bridge的主要优点之一是其跨平台性。它基于WebSocket协议，因此可以在不同的操作系统和设备上使用，无论是在PC端还是移动设备上。 此外，ROS2 Web Bridge还支持认证和授权机制，以确保通信安全。这对于确保只有被授权的用户可以访问和控制ROS2系统非常重要。 总的来说，ROS2 Web Bridge为ROS2系统提供了一种简便而强大的方式，使Web开发人员能够与ROS2系统进行交互。它扩展了ROS2的功能，使得机器人开发更加灵活和可视化。 ### 回答2： ros2-web-bridge是一种用于在ROS 2和Web应用程序之间进行通信的桥接工具。ROS 2是机器人操作系统的第二代版本，而Web应用程序是通过Web浏览器访问的应用程序。 ros2-web-bridge有几个主要功能。首先，它允许ROS 2中的节点直接与通过Web浏览器访问的Web应用程序进行通信。这使得在Web界面上实时监控和控制ROS 2系统变得更加容易。例如，可以使用ros2-web-bridge将传感器数据从ROS 2节点发送到Web应用程序，以便在Web界面上实时显示传感器数据。同时，还可以将来自Web界面的用户输入发送到ROS 2节点，以便远程控制机器人或系统。 其次，ros2-web-bridge还提供了一些工具和API，用于将ROS 2中的消息和服务转换为Web格式。这使得可以轻松地在ROS 2和Web应用程序之间进行数据传输和交互。它支持使用ROS 2的套接字和JSON进行通信，并提供了将消息和服务转换为JSON格式以及反向转换的功能。这样，ROS 2节点可以与通过Web浏览器访问的Web应用程序进行无缝通信。 总而言之，ros2-web-bridge为ROS 2和Web应用程序之间的通信提供了一个便捷的桥梁。它简化了ROS 2系统与Web界面之间的集成，并提供了实时数据传输和远程控制的能力。这对于构建基于ROS 2的机器人或系统的开发者和使用者来说是非常方便的工具。 ### 回答3： ros2-web-bridge是一个用于将ROS 2和Web技术进行连接的工具。它提供了一个桥接器，使得可以通过Web浏览器与ROS 2通信。这个工具是建立在ROS 2和Web Socket之间的通信基础上的。 通过ros2-web-bridge，我们可以在Web浏览器中实时地订阅和发布ROS 2的消息。这使得我们可以通过Web界面来控制ROS 2的机器人，或者将ROS 2的数据可视化展示出来。这对于远程监控、远程操作和数据可视化都非常有用。 ros2-web-bridge使用ROS 2提供的接口来与ROS 2系统进行通信。它将ROS 2的消息转换为适用于Web Socket的格式，并在浏览器和ROS 2之间建立起适配的连接。通过这种方式，Web界面就能够与ROS 2系统进行实时的双向通信。 ROS 2中的消息传递方式是异步的，而Web浏览器通常使用同步的方式进行通信。ros2-web-bridge通过在ROS 2和Web Socket之间进行适配和转换，使得二者能够协同工作。这意味着ROS 2中的数据可以通过ros2-web-bridge传输到Web浏览器，并在该浏览器中进行处理和展示。 总的来说，ros2-web-bridge是一个功能强大的工具，它架起了ROS 2和Web技术之间的桥梁。它使得我们可以通过Web浏览器来与ROS 2进行通信，进而实现远程操作和数据可视化的目的。通过ros2-web-bridge，我们可以更加灵活和方便地利用ROS 2的功能。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

zhangrelay

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值