Ignition Gazebo Fortress LTS试用

最新推荐文章于 2025-07-05 23:37:03 发布
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文章标签： Ignition Gazebo
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本文链接：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/120657977
Ignition Fortress是Gazebo的升级版，提供更强大的功能，支持多种操作系统，包括Ubuntu、MacOS和部分Windows。它目前在Ubuntu上运行最佳，具备联网下载模型的能力，简化了本地资源需求。虽然在某些平台上GUI不完全支持，但依然可以使用命令行工具。博客还介绍了Ignition的不同库版本以及与ROS1和ROS2的插件兼容情况。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

Gazebo早就官宣升级为Ignition一个模块。

  • sudo apt-get install ignition-fortress

 

Ignition功能更为强大，支持所有主流桌面操作系统。

Fortress Installation

Fortress supports the following platforms:

  • Ubuntu Bionic amd64/arm64/i386 and Focal on amd64/arm64
  • MacOS Catalina and BigSur
    • Ignition currently only works in headless mode using Ogre 1 (GUI does not render; instead of using ign gazebo fuel.sdf command, use ign gazebo -s fuel.sdf to start the server only).
  • Windows 10
    • Ignition command line utilities are not yet supported.
    • All packages up to ign-gazebo can be built.
    • DART physics engine is not yet supported.
    • Qt (GUI functionality) is not yet supported.

最佳还是ubuntu。

模型可以联网下载，本地无需大量模型库，网络化更加强大！

  • ign gazebo -r "https://fuel.ignitionrobotics.org/1.0/OpenRobotics/worlds/Fortress demo"

确保网络畅通！否则效果如下：

 模型正常下载后：

里面还有各种机器人可以玩耍哦！

 

 ros1和ros2插件一览：

2020年博客教程：

Ignition Robotics和ROS2 Foxy简明使用说明（ros_ign）_zhangrelay的专栏-CSDN博客_ros2foxy使用手册

Citadel Libraries LTS

The Citadel collection is composed of many different Ignition libraries. The collection assures that all libraries are compatible and can be used together.

Library nameVersion
ign-cmake2.x
ign-common3.x
ign-fuel-tools4.x
ign-gazebo3.x
ign-gui3.x
ign-launch2.x
ign-math6.x
ign-msgs5.x
ign-physics2.x
ign-plugin1.x
ign-rendering3.x
ign-sensors3.x
ign-tools1.x
ign-transport8.x
sdformat9.x

Fortress Libraries LTS

The Fortress collection is composed of many different Ignition libraries. The collection assures that all libraries are compatible and can be used together.

Library nameVersion
ign-cmake2.x
ign-common4.x
ign-fuel-tools7.x
ign-gazebo6.x
ign-gui6.x
ign-launch5.x
ign-math6.x
ign-msgs8.x
ign-physics5.x
ign-plugin1.x
ign-rendering6.x
ign-sensors6.x
ign-tools1.x
ign-transport11.x
ign-utils1.x
sdformat12.x

ros2--gazebo
m0_60274660的博客
02-28 1436
ros中最常用的三为物理仿真平台。
(ros2)gazebo(ign fortress)sensors+plugins
01-15 931
看到ign不支持摄像头或者雷达仿真，但是支持gpu雷达仿真。看到ign不支持摄像头或者雷达仿真，但是支持gpu雷达仿真。
ign-gazebo：开源机器人模拟器。 通过点火凉亭，用户可以访问高保真物理，渲染和传感器模型。 此外，用户和开发人员具有多个模拟进入点，包括图形用户界面，插件以及异步消息传递和服务。 Ignition Gazebo源自Gazebo，代表了16年来在机器人技术和仿真领域的开发和经验。 该库是点火机器人项目的一部分
02-08
点火凉亭：机器人模拟器 维护者：路易丝（Louis）在openrobotics DOT组织 建立 状态 测试范围 Ubuntu的仿生 家酿 视窗 点火凉亭是一个开放源代码的机器人模拟器。 通过Ignition Gazebo，用户可以访问高保真物理，渲染和传感器模型。 此外，用户和开发人员具有多个模拟进入点，包括图形用户界面，插件以及异步消息传递和服务。 Ignition Gazebo源自 ，代表16年来在机器人技术和仿真领域的开发和经验。 该库是项目的一部分。 目录 产品特点 动力学模拟：通过访问多个高性能物理引擎。 先进的3D图形：通过，可以使用OGRE v2等渲染引擎对具有高质量照明，阴影和纹理的环境进行逼真的渲染。 传感器和噪声模型：从激光测距仪，2D / 3D摄像机，Kinect样式传感器，接触式传感器，力传感器，IMU，GPS等生成传感器数据（可选带噪声），全部由
Gazebo 仿真环境搭建指南（ubuntu 22.04版本）
最新发布
qq_61636702的博客
07-05 471
本文介绍了在Ubuntu 22.04系统上搭建Gazebo仿真环境的完整流程。主要内容包括：ROS 2 Humble的安装步骤、Gazebo Fortress的安装配置、TurtleBot3相关依赖的安装方法，以及三种预定义世界的启动方式。文章还针对可能出现的黑屏、模型加载慢和摄像头不显示图像等问题提供了解决方案。该指南适用于想在Ubuntu 22.04上使用ROS 2 Humble和Gazebo进行机器人仿真的开发者。
Ignition Gazebo机器人模拟仿真支持ROS1 Noetic和ROS2 Foxy
zhangrelay的专栏
09-06 4624
Open Robotics的仿真 小组很高兴宣布ROS Noetic和Foxy之Ignition集成的发布！ROS用户可以轻松访问Ignition Citadel，这是Ignition的第一个5年LTS，将一直支持到2025年。 https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/107354023 下一代的Gazebo Ignition是下一代Gazebo模拟仿真器，具有更新的体系结构和旨在改善模拟仿真体验的新功能。Ignition的一些新
配置 Ignition Gazebo 使用 GPU 渲染
u013798595的博客
03-22 336
【代码】配置 Ignition Gazebo 使用 GPU 渲染。
【ROS2】通过launch使用ignition gazebo/gazebosim打开xacro模型（含moveit_servo键盘控制机械臂）
weixin_44759237的博客
08-18 2905
环境：ubuntu22.04，ros2-humble，gazebo-fortress
ignition_vs_gazebo:凉亭和点火ROS仿真器的测试
05-11
spark_vs_gazebo 凉亭和点火之间的测试集合。 有关详细分析，请参阅我的比较。 快速开始 所有测试都位于tests目录下。 每个测试都有一个独立的脚本来启动模拟器。 只需运行./start_gazebo.sh或./start_ign.sh即可使用所需的模拟器启动测试。 测试设置 使用xacro创建测试。 这样可以确保在两个模拟器中使用相同的属性。 SDF还设置了几个GUI属性，这些属性在程序之间不兼容。 为每个模拟器创建了一个单独的宏，并将其包含在其各自的测试中。 开发环境 VSCode容器 测试设置包括一个VSCode容器IDE，该IDE预装了凉亭11和点火城堡。 如果您使用的是Linux系统，则脚本将启动相应的模拟（包括Gazebo GUI）。 当地的 如果您希望本机运行测试，则需要安装Gazebo和Ignition。
gazebo fortress安装
03-29
Gazebo Fortress可能属于Gazebo的某个特定版本，比如从Ignition更名为Gazebo之后的版本。记得之前的Ignition版本如Fortress、Edifice等，现在可能统称为Gazebo，所以安装步骤可能类似。 对于不同操作系统，比如...
ubuntu22.04装了gazebo 11.10.2和1ignition gazebo 6，如何卸载gazebo 11.10.2保留ignition gazebo 6
05-25
### 在 Ubuntu 22.04 上卸载 Gazebo 11.10.2 并保留 Ignition Gazebo 6 在 Ubuntu 22.04 中，Gazebo 和 Ignition Gazebo 是两个独立开发的仿真平台。尽管它们共享一些相似的功能模块，但在底层架构上有显著差异[^1]...
gazebo fortress 黑屏
05-23
### Gazebo Fortress 黑屏问题解决方案 Gazebo Fortress 启动时出现黑屏可能是由于多种原因引起的，包括图形驱动不兼容、环境变量配置错误以及依赖库未正确安装等问题。以下是针对该问题的具体分析和解决方法： ##...
ignition-gazebo-plugins:点火凉亭插件集合
04-09
点火凉亭插件 点火凉亭插件集合
ROS2测试仿真
qq_45113070的博客
01-21 407
参考链接：https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/software/turtlebot4_robot.html。
ignition gazebo || 解决ignition gazebo启动后所有图标都是黑方块的问题 ignition无法显示图标
raw_inputhello的博客
08-15 731
启动ignition gazebo出现图表全黑的情况。aptitude是一款针对debian系系统的系统依赖管理更加有效的包管理工具。我建议以后都使用aptitude进行包管理。 下面正式开始解决问题。出现这个问题毫无疑问是qt出现了问题。逛了国外论坛后，解决的办法是删除一个包，详情点进来谢谢，方便的话点个赞谢谢。
WSL2 Gazebo Ignition 打开报错
weixin_46300916的博客
11-03 856
Gazebo Ignition 打开报错 terminate called after throwing an instance of ‘Ogre::UnimplementedException‘
Ignition Gazebo 启动后黑屏解决办法
qq_58953646的博客
10-07 871
VMware中unbuntu20.04安装ros-foxy后安装了Ignition Gazebo之后遇到黑屏。默认启动将会使用ogre2作为渲染引擎，换成ogre就可以正常渲染了。
gazebo_ros和ros_ign_gazebo
weixin_48878618的博客
03-16 702
【代码】gazebo_ros和ros_ign_gazebo。
Ignition探索
lianghu3124的专栏
07-23 492
在gazebo主页看到Ignition :Libraries for robot applications 看来about业介绍后才发现ignition是比gazebo更加强大的存在,而且gazebo会在2025结束更新. 另外发现有很多开源model可以使用 https://app.ignitionrobotics.org/dashboard 例如有: 查看了一些模型, 大部分是没有插件的, 少量有插件,都是ignition开发的. 还有一些showcase,看起来都...
gazebo(ign)架构图
01-14 1159
Gazebo Sim is an application entry-point of Gazebo, generally encompassing the use of all other Gazebo libraries. As an executable, it runs a simulation by launching two processes: the backend server process and frontend client process.The core functionali
都下载不了
04-01
<think>好的，用户之前询问了在ROS2 Jazzy环境下安装Gazebo 11的步骤，现在他们反馈说“都下载不了”。我需要分析可能的原因，并给出解决方案。 首先，用户可能尝试了之前提供的两种方案，但都遇到了问题。可能的原因包括依赖冲突、软件源配置错误、网络问题，或者系统版本不兼容。 方案一中，用户可能在使用Ubuntu 24.04安装Gazebo 11时遇到依赖问题，因为Gazebo 11是为Ubuntu 20.04设计的。即使强制安装，也可能因为库版本不匹配而失败。这时候需要建议用户检查系统版本，确认是否真的需要使用Gazebo 11，或者考虑降级系统。 方案二可能的问题在于Gazebo Fortress的安装可能没有正确配置，或者ROS的包源未被正确添加。用户可能没有更新apt缓存，或者缺少必要的ROS仓库。需要提醒用户检查源列表，确保所有仓库都已正确添加，并且网络连接正常。 用户可能遇到的常见错误包括找不到软件包、依赖关系无法满足、GLIBCXX版本问题等。需要指导用户如何查看错误日志，确定具体原因。例如，使用apt命令的-f install来修复依赖，或者手动安装缺失的依赖包。 另外，用户可能需要使用容器或虚拟化技术来隔离环境，比如Docker或Singularity，这样可以在较新的系统中运行旧版软件，避免依赖冲突。这种方法虽然复杂，但能有效解决问题。 最后，需要建议用户如果必须使用Gazebo 11，可能需要考虑使用官方支持的Ubuntu版本，比如20.04，而不是最新的24.04。或者寻找替代工具如Ignition Gazebo，并确保ROS2的兼容性。 总结来说，需要分步骤引导用户检查系统版本、软件源、依赖项，并提供替代方案和变通方法，同时解释可能的原因，帮助他们逐步解决问题。</think>以下是针对ROS 2 Jazzy环境下Gazebo 11安装失败的深度解决方案： --- ### 故障定位步骤（必做） 1. **检查系统版本** ```bash lsb_release -a # 确认是否为Ubuntu 24.04 uname -m # 确认CPU架构（需x86_64） ``` 2. **诊断APT源状态** ```bash sudo apt update | grep "failed\|404" # 捕捉源错误 ls /etc/apt/sources.list.d/ # 查看自定义源文件 ``` --- ### 核心问题解析 #### 原因一：**系统版本硬性冲突** - Gazebo 11官方仅支持到Ubuntu 20.04 (Focal) - Ubuntu 24.04 (Noble) 的底层库（如`libstdc++6`）版本过高 - 典型报错：`依赖: libgazebo11 (= 11.X.X) 但无法安装` #### 原因二：**软件源配置失效** - OSRF源未正确签名（密钥过期） - 仓库路径与系统代号不匹配 #### 原因三：**ROS 2 Jazzy适配限制** - 官方`gazebo_ros_pkgs`默认绑定新版Gazebo --- ### 终极解决方案 #### 方案一：**强制降级环境（高风险）** ```bash # 创建沙盒环境 sudo mkdir -p /opt/gazebo11_env && cd /opt/gazebo11_env # 下载旧版deb包 wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/g/gazebo/gazebo11_11.14.0-1~focal_amd64.deb wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/g/gazebo/libgazebo11_11.14.0-1~focal_amd64.deb # 强制安装（需处理依赖） sudo dpkg -i --force-all *.deb sudo apt-get install -f ``` #### 方案二：**容器化部署（推荐）** ```dockerfile # Dockerfile 内容 FROM ubuntu:20.04 RUN apt-get update && apt-get install -y \ gazebo11 \ ros-noetic-gazebo-ros-pkgs CMD ["/bin/bash"] ``` 构建命令： ```bash docker build -t gazebo11_env . && docker run -it gazebo11_env ``` #### 方案三：**源码编译（耗时但可控）** ```bash # 安装旧版依赖框架 sudo apt install -y libogre-1.9-dev libbullet2.88-dev # 编译Gazebo 11 mkdir -p ~/gazebo_src && cd ~/gazebo_src git clone --branch gazebo11 https://github.com/osrf/gazebo mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr make -j$(nproc) sudo make install ``` --- ### 替代方案建议 1. **使用Ignition Gazebo Fortress** ```bash # 安装新版仿真环境 sudo apt install ignition-fortress # 配置ROS 2接口 sudo apt install ros-jazzy-ros-ign ``` 2. **跨版本桥接方案** ```bash # 在Ubuntu 24.04中创建20.04的chroot环境 sudo apt install debootstrap schroot sudo debootstrap focal /focal_chroot http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ ``` --- ### 关键验证命令 ```bash # 检查动态库链接 ldd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo.so | grep "not found" # 查看gazebo版本兼容性 apt-cache policy gazebo11 libgazebo11-dev ``` --- 若仍无法解决，建议提供具体错误信息（可通过`sudo apt install -o Debug::pkgProblemResolver=yes gazebo11`获取详细诊断日志），或考虑使用官方支持的Ubuntu 20.04 LTS + ROS 2 Humble组合。
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