ROS编程(ETH)2018更新版习题说明(三)

标签: ROS ETH
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习题3

课程要点:

- ROS发布器
- rqt用户界面
- TF转换系统(可选)
- 机器人模型(URDF)(可选)

- 仿真描述(SDF)(可选)

--练习--

本课练习的目标是实现Husky机器人闭环控制。 首先,从激光扫描中获取支柱(singlepillar)的位置,然后控制机器人,使其行驶到支柱附近。

1. 修改上次练习中的启动文件,以便:
 a.  键盘遥控节点删除(keyboard twist node)。

 b.  $(find husky_highlevel_controller)/worlds/singlePillar.world作为世界环境加载,将singlePillar.world文件从RSL主页上下载Zip文件并复制到该文件夹。

A: 

2. 从激光扫描中提取支柱相对于机器人的位置信息。

A: 

3. 在创建一个发布者到主题 /cmd_vel 上,以便能够向Husky发送速度指令(twist),需要将geometry_msgs作为依赖项添加到CMakeLists.txt和package.xml(与sensor_msgs的结构相同)。 (参考讲座2,第18幻灯片)

A: 

4. 编写一个简单的P控制器,使Husky行驶到支柱附件。 注意,使用ROS参数修改控制器增益(参考讲座2,第21幻灯片), 将代码写入到激光扫描主题的回调函数中。

A: 

5. 将一个RobotModel插件添加到RViz,可视化Husky机器人。 (参考讲座3,第17幻灯片)

A: 

6. 将一个TF显示插件添加到RViz。 (参考讲座3,第7幻灯片)

A: 

7. 发布RViz的可视化标记,显示支柱的估计位置。 两种方式如下:

(简易)将激光帧中的点作为RViz标记发布。 RViz会自动将标记转换为odom坐标。

参考:http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker

(困难)实现一个TF监听器,将提取的点从激光帧变换到odom帧。 

参考:http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20listener%20%28C%2B%2 B%29

在odom坐标中将该点作为RViz标记发布。参考:http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker

A: 

原图(选自原文档中):



--评分标准--

  • 启动launch文件。 Husky应该向支柱驶去。
        1. Husky正常行驶[20%]
        2. Husky到达支柱附近[30%]
  • 查看RViz配置(TF、机器人模型和激光扫描均正常显示)。[20%]
  • 可视化标记正确显示在RViz中。[30%]



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