[ERROR] : “ar_marker_6“ passed to lookupTransform argument target_frame does not exist

cocapop

已于 2023-11-27 14:42:13 修改

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文章标签： restful 后端

于 2023-11-27 12:45:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/cocapop/article/details/134642587

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<launch>
	<arg name="marker_size" default="10.0" />
	<arg name="max_new_marker_error" default="0.08" />
	<arg name="max_track_error" default="0.2" />

	<arg name="cam_image_topic" default="/kinect2/qhd/image_color" />
	<arg name="cam_info_topic" default="/kinect2/qhd/camera_info" />
	<arg name="output_frame" default="/kinect2_link" />

	<node name="ar_track_alvar" pkg="ar_track_alvar" type="individualMarkersNoKinect" respawn="false" output="screen">
		<param name="marker_size"           type="double" value="$(arg marker_size)" />
		<param name="max_new_marker_error"  type="double" value="$(arg max_new_marker_error)" />
		<param name="max_track_error"       type="double" value="$(arg max_track_error)" />
		<param name="output_frame"          type="string" value="$(arg output_frame)" />

		<remap from="camera_image"  to="$(arg cam_image_topic)" />
		<remap from="camera_info"   to="$(arg cam_info_topic)" />
	</node>
</launch>

<arg name="cam_image_topic" default="/kinect2/qhd/image_color" />：这个参数用于指定相机图像的ROS话题。默认值是 /kinect2/qhd/image_color。这意味着当你运行这个launch文件时，如果没有为这个参数提供新的值，它将使用 /kinect2/qhd/image_color 作为相机图像的话题。
<arg name="cam_info_topic" default="/kinect2/qhd/camera_info" />：这个参数用于指定相机信息的话题。默认值是 /kinect2/qhd/camera_info。类似于上述参数，你可以在运行时提供新的值，否则将使用默认的相机信息话题。
<arg name="output_frame" default="/kinect2_link" />：这个参数用于指定输出的坐标系帧名称。默认值是 /kinect2_link。在ROS中，坐标系帧通常用于表示相机或其他传感器的位置和方向。这个参数指定了 ar_track_alvar 节点输出的坐标系帧的名称。

在这个文件中，参数包括 marker_size（标记的大小），max_new_marker_error（新标记的最大误差），max_track_error（最大跟踪误差），cam_image_topic（相机图像的ROS话题），cam_info_topic（相机信息的ROS话题），以及 output_frame（输出的坐标系帧名）。

<node> 元素：启动一个ROS节点。这个节点的名称是 ar_track_alvar，它属于 ar_track_alvar 软件包。节点类型是 individualMarkersNoKinect，这是 ar_track_alvar 软件包中用于检测和跟踪ArUco标记的节点。

在 <param> 元素中，一些参数被设置为在 <arg> 元素中定义的参数的值。这些参数包括 marker_size、max_new_marker_error、max_track_error 和 output_frame。

在 <remap> 元素中，相机图像和相机信息的ROS话题被重映射到 <arg> 元素中定义的对应参数的值，分别是 cam_image_topic 和 cam_info_topic。

最后，respawn="false" 表示如果节点非正常退出，不会自动重启节点。output="screen" 表示节点的输出将被打印到屏幕上。

<param name="output_frame" type="string" value="$(arg output_frame)" />：这个参数设置了 ar_track_alvar 节点输出的坐标系帧名。这个坐标系帧通常是相机的坐标系，或者是相机链接的坐标系。在处理相机数据时，常常需要在不同坐标系之间进行转换。

<remap from="camera_image" to="$(arg cam_image_topic)" /> 和 <remap from="camera_info" to="$(arg cam_info_topic)" />：这两个 <remap> 元素将 ar_track_alvar 节点内部的话题名称重新映射为启动文件中定义的参数值。这可能是为了适应你的实际硬件配置，确保 ar_track_alvar 节点接收正确的相机图像和相机信息。

首先，确保你已经查看了 openni2.launch 文件，找到了相机图像和相机信息的ROS话题以及输出坐标系帧名。在一般情况下，openni2.launch 文件中可能有类似以下的行来定义这些参数：

<arg name="rgb/image_raw" default="/camera/rgb/image_raw" />
<arg name="rgb/camera_info" default="/camera/rgb/camera_info" />
<arg name="depth/camera_info" default="/camera/depth/camera_info" /> 
<arg name="depth_registered/camera_info" default="/camera/depth_registered/camera_info" />

这是一个示例，具体的话题名称可能根据你的实际硬件配置而有所不同。请查看你的 openni2.launch 文件，找到对应的话题名称。

在你的 ar_track_alvar launch 文件中，你可以使用这些参数，例如：

<arg name="cam_image_topic" default="/camera/rgb/image_raw" /> 
<arg name="cam_info_topic" default="/camera/rgb/camera_info" />
 <arg name="output_frame" default="/camera_link" />

上述例子中，我假设彩色图像的ROS话题是 /camera/rgb/image_raw，相机信息的ROS话题是 /camera/rgb/camera_info，输出坐标系帧名为 /camera_link。请根据你实际的 openni2.launch 文件中的设置来调整这些值。

在 ar_track_alvar 的 remap 部分，你可以使用这些参数，例如：

<remap from="camera_image" to="$(arg cam_image_topic)" /> 
<remap from="camera_info" to="$(arg cam_info_topic)" /

这样设置后，ar_track_alvar 节点应该会接收来自OpenNI2相机的彩色图像和相机信息，以及输出到指定坐标系帧的标记信息。确保启动文件中的参数与你的实际硬件和ROS话题名称一致。

[ERROR] [1700296472.007190511]: "ar_marker_6" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.这是什么问题？

该错误表明 ar_track_alvar 节点在尝试查找转换时找不到目标坐标系帧 ar_marker_6。在ROS中，查找坐标系转换通常使用tf库，这个错误可能与tf转换有关。

以下是可能导致这个问题的几种原因和解决方法：

1.坐标系帧名称错误： 请确保 ar_marker_6 是正确的坐标系帧名称，并且确保这个坐标系帧在你的ROS环境中存在。你可以使用以下命令检查是否存在。

2.坐标系帧发布延迟： 如果你的 ar_marker_6 是通过另一个节点发布的，并且该发布发生在 ar_track_alvar 节点启动之后，可能会导致此错误。确保坐标系帧发布在 ar_track_alvar 节点启动之前。

3.tf缓冲区延迟： ar_track_alvar 节点使用tf缓冲区来查找坐标系转换。可能存在一些延迟导致 ar_marker_6 尚未在缓冲区中注册。可以通过适当的等待或增加tf缓冲区的大小来解决。

4.检查坐标系帧是否正确广播： 确保 ar_marker_6 坐标系帧是由其他节点正确广播的。你可以使用 rostopic echo 或 tf_echo 等工具来检查相关话题是否发布了正确的变换。

(退出conda的base)
```
rosrun tf view_frames
```
这将生成一个PDF文件，其中包含ROS中存在的所有坐标系帧的关系。检查 ar_marker_6 是否在列表中。

rosrun tf view_frames 命令用于生成 frames.gv 文件，这是一个Graphviz DOT格式的文件，其中包含了ROS TF框架中所有的坐标系关系。view_frames 工具会根据这个文件生成一个 PDF 或者 PNG 格式的图形，用于可视化坐标系之间的关系。

要生成图形文件，你可以使用以下命令：

rosrun tf view_frames

然后，它将生成一个 frames.gv 文件。为了生成图形文件，你可以运行以下命令：

dot -Tpdf frames.gv -o frames.pdf

上述命令将 frames.gv 转换为 PDF 文件。你可以替换 -Tpdf 为其他格式，如 -Tpng 以生成 PNG 文件。

dot -Tpng frames.gv -o frames.png

生成的图形文件将包含所有已知的坐标系及其关系。确保你已经运行了你的节点，以便 tf 发布了正确的坐标变换信息。如果有问题，图形可能会显示不完整或者不正确。

更改 ar_track_alvar 的启动文件以正确指定相机图像和相机信息的ROS话题，以及输出的坐标系帧名可能有助于解决 lookupTransform 时找不到目标坐标系帧的问题。但请注意，这个错误也可能与标记 ar_marker_6 自身的发布有关。

在你的 ar_track_alvar 节点中，似乎没有提及 ar_marker_6 这个坐标系帧。如果你的应用中确实使用了这个坐标系帧，你需要确保它正确地被发布。这通常涉及到另一个节点（可能是标记检测节点）发布 ar_marker_6 的 TF 变换。

确保你的标记检测节点或其他节点正确地发布了 ar_marker_6 到 /tf 话题，以便其他节点（包括 ar_track_alvar）可以查找这个坐标系帧。

在ROS中，你可以使用 rostopic echo /tf 来查看当前发布到 /tf 话题的 TF 变换，看看是否包含了 ar_marker_6。如果没有，你需要确保标记检测节点发布了正确的 TF 变换。

看起来这个错误与ROS中的tf（变换框架）有关，特别是在 lookupTransform 函数中，指定的 ar_marker_6 目标坐标系帧在系统中找不到。

为了解决这个问题，你可以考虑以下几个步骤：

确保TF发布正确： 确保 ar_marker_6 的坐标系帧在系统中被正确发布到TF。你可以使用以下命令来检查：

rostopic echo /tf

如果 ar_marker_6 没有正确发布，你可能需要查看 marker_track.launch 文件以确保标签检测节点正确发布了 ar_marker_6。
修改 ar_track_alvar 参数： 在 marker_track.launch 文件或者与 ar_track_alvar 相关的启动文件中，确保 ar_track_alvar 节点的参数正确设置。特别是，查看与 ar_marker_6 相关的参数，确保它们与你实际使用的标记的名称和坐标系帧名称一致。
检查TF变换的存在： 在 get_table_points 节点中，确保你使用 lookupTransform 时的目标坐标系帧 ar_marker_6 确实存在。你可能需要在代码中添加一些调试语句，例如使用 ROS_INFO 输出目标坐标系帧。
查看启动顺序： 确保你正确启动了所有节点，尤其是标签检测节点和 get_table_points 节点。有时候，启动的顺序可能影响

TF的正确传递。

通过执行上述步骤，你应该能够找到导致 ar_marker_6 不存在的原因，并进行相应的修复。

如果你的代码是针对Kinect写的，而你现在想要适应不同的深度相机（例如通过 roslaunch openni2_launch openni2.launch 启动的相机），你需要根据新的相机话题和坐标系帧来调整你的 ar_track_alvar 启动文件。

首先，你需要找到新相机的话题和坐标系帧名称。在使用 roslaunch openni2_launch openni2.launch 启动相机后，通过查看 /camera/depth_registered/image_raw 和 /camera/depth_registered/camera_info 等话题来确定相机的输出。在终端中运行以下命令：

rostopic list | grep camera/depth_registered

这将列出与深度图像相关的话题。你需要找到深度图像和相机信息的确切话题名称。

(base) june@June:~/catkin_ws/src$ rostopic list | grep camera/depth_registered 
/camera/depth_registered/camera_info
/camera/depth_registered/image_raw
/camera/depth_registered/image_raw/compressed
/camera/depth_registered/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/depth_registered/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/depth_registered/image_raw/compressedDepth
/camera/depth_registered/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/depth_registered/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/depth_registered/image_raw/theora
/camera/depth_registered/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/depth_registered/image_raw/theora/parameter_updates
/camera/depth_registered/points
/camera/depth_registered/sw_registered/camera_info
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect/compressed
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect/compressed/parameter_descriptions
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect/compressed/parameter_updates
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect/compressedDepth
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect/compressedDepth/parameter_updates
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect/theora
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect/theora/parameter_descriptions
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect/theora/parameter_updates
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect_raw
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect_raw/compressed
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect_raw/theora
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect_raw/theora/parameter_updates

然后，修改你的 ar_track_alvar 启动文件以使用这些新的话题和坐标系帧。以下是可能的修改：

<launch> 
<arg name="marker_size" default="10.0" /> 
<arg name="max_new_marker_error" default="0.08" /> 
<arg name="max_track_error" default="0.2" />

 <arg name="cam_image_topic" default="/camera/rgb/image_raw" /> 
<arg name="cam_info_topic" default="/camera/rgb/camera_info" /> 
<arg name="output_frame" default="/camera_link" /> 

<node name="ar_track_alvar" pkg="ar_track_alvar" type="individualMarkersNoKinect" respawn="false" output="screen"> 
<param name="marker_size" type="double" value="$(arg marker_size)" /> 
<param name="max_new_marker_error" type="double" value="$(arg max_new_marker_error)" /> 
<param name="max_track_error" type="double" value="$(arg max_track_error)" /> 
<param name="output_frame" type="string" value="$(arg output_frame)" /> 

<remap from="camera_image" to="$(arg cam_image_topic)" /> 
<remap from="camera_info" to="$(arg cam_info_topic)" /> 
</node> 
</launch>

请根据你的实际情况修改 cam_image_topic、cam_info_topic 和 output_frame 参数。确保这些参数与你在 rostopic list 中找到的相机话题名称和坐标系帧名称一致。