VIO理论——李代数求导中最核心的两个公式！

约定：
李代数$\varphi$的指数映射：$exp({\varphi }^{\wedge })$
旋转矩阵$R$的对数映射：$ln(R{)}^{\vee }$
另一个，李代数$\phi$是一个小量

公式1：BCH公式（线性近似公式）
$$exp({\varphi }^{\wedge })exp({\phi }^{\wedge })=exp[(\varphi +J_r(\varphi {)}^{-1}\phi {)}^{\wedge }]$$
BCH公式给出了两个李代数指数映射乘积的结果。下面是一个等价的表达：
$$ln[exp({\varphi }^{\wedge })exp({\phi }^{\wedge }){]}^{\vee }=\varphi +J_r(\varphi {)}^{-1}\phi$$

公式2：$SO(3)$上的伴随性质
R e x p ( p ∧