1,法向量是局部坐标系的概念,因此要将点云中心移到原点,再计算法向量。类似于先平移再旋转,而不是先旋转再平移。
2,用kdtree时,用近邻点个数,而不是距离,因为点云各个不同。
3,变换矩阵的对角线是目标与源点云的相似度 ,位移为0。x+detaX/x; y+deltaY/y,z+deltaZ/z
如下图所示,可见相似度在98.6%以上。
1,法向量是局部坐标系的概念,因此要将点云中心移到原点,再计算法向量。类似于先平移再旋转,而不是先旋转再平移。
2,用kdtree时,用近邻点个数,而不是距离,因为点云各个不同。
3,变换矩阵的对角线是目标与源点云的相似度 ,位移为0。x+detaX/x; y+deltaY/y,z+deltaZ/z
如下图所示,可见相似度在98.6%以上。