一般来说gmapping必须要有里程计信息才能使用:
laser_scan_matcher包是通过激光雷达去匹配环境然后模拟出机器人的odom
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github下载链接
下载到catkin_ws/src下,catkin_make编译即可
在demo_gmapping.launch中有一句读取数据集(需要用自己的数据集,要改)
<node pkg="rosbag" type="play" name="play"
args="$(find laser_scan_matcher)/demo/demo.bag --delay=5 --clock"/>
运行:
roslaunch laser_scan_matcher demo_gmapping.launch
效果图:(自己的数据集)
简单建图,不是很准,,看不下去了
问题出在/laser的频率要改(将40 改成 200)