一、说明
为了研究ROS2的组件编程，首先要理解如何何为组件。组件本是微软的发明物体，但是在ubuntu上需要自己从底层实现，就说ROS2不用你写，但是就能看明白也是需要一点理论功底的。本篇按照COM内幕的理论为线索，一点一点实现它们的示例，以达到理解的目的。
二、为什么要有组件？
理解组件编程，需要回顾程序软件的历史，在历史上，软件是逐步老化，淘汰的过程，每当就的软件过时了，就需要重新开发。这种开发是重头走一回。但是，在软件的逐步淘汰过程中，它是某些局部环节不能满足需求，并不是全部环节一起老化，因而，只需要局部升级就可以继续使用，那么，如何实现，组件就成了针对的专门设计。
组件设计是一种隔离的思路，是将应用程序、接口、接口实现分开进行设计的。如图：
- 1 接口规定形式，组件实现内容
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