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原创 LIO-EKF: High Frequency LiDAR-Inertial Odometry using Extended Kalman Filters
里程计估计是每个需要在未知环境中导航的自主系统的关键要素。在现代移动机器人中,3D LiDAR 惯性系统通常用于执行此任务。通过融合 LiDAR 扫描和 IMU 测量,这些系统可以减少因顺序注册各个 LiDAR 扫描而引起的累积漂移,并提供稳健的姿态估计。尽管有效,激光雷达惯性测距系统需要部署适当的参数调整。在本文中,我们提出了 LIO-EKF,一种基于点对点配准和经典扩展卡尔曼滤波器方案的紧耦合 LiDAR 惯性里程计系统。我们提出了一种自适应数据关联,考虑相对位姿不确定性、地图离散化误差和激光雷达噪声。
2024-05-24 17:39:41 199
原创 六(6)、RTKLIB源码解析:差分定位 — [postpos]:[procpos]:[rtkpos]:pppos
前面我们介绍了单点定位、RTK定位,接下来我们将仔细介绍PPP定位(精密单点定位)。精密单点定位的整体流程和单点定位是一致的,精密单点定位仅仅是在pntpos后继续执行了pppos函数。
2024-05-24 14:26:12 3
原创 六(5)、RTKLIB源码解析:差分定位 — [postpos]:[procpos]:[rtkpos]:relpos
差分定位函数relpos是RTK的核心部分,完成了相对定位的绝大部分工作。分别计算移动站和基站的观测值数量nu和nr;通过单点定位函数(pntpos)得到移动站的大致位置和速度;判断定位模式,根据不同的定位模式进行解算结果输出,如果是rtk则执行replos函数进行差分解算。
2024-05-23 19:16:44 15
原创 六(4)、RTKLIB源码解析:单点定位 — [postpos]:[procpos]:[rtkpos]:pntpos
该模块的作用是利用卫星,通过单点定位计算接收机位置、速度和时钟偏差。具体的流程包括:观测值的改正、建立观测方程、最小二乘求解、结果的检测。
2024-05-22 17:30:48 17
原创 六(2)、RTKLIB源码解析 — postpos.c
readpreceph读取精密星历,精密星历比较重要的是第一行、第三至第七行、第十三行和第十五行 循环遍历文件,示例中只有当i=2才会读取到sp3文件,当文件对应的时候,读取的函数就开始工作了。(MFC(Microsoft Foundation Classes)是微软基础类库的简称)中的,用于将调试信息输出到vs的输出窗口中(这是关键), 这在使用vs作为开发工具的时候,是非常方便的。,释放*fopt中的卫星天线参数、dcb参数、电离层文件、接收机天线参数、大地水准面数据和地球自转参数。
2024-05-21 17:32:57 21
原创 VS2022报错: 找不到 Windows SDK 版本的 “终极解决方法”
【代码】VS2022报错: 找不到 Windows SDK 版本的 “终极解决方法”
2024-05-20 15:56:19 15
原创 彻底卸载VS2022
由于手贱,删除了VS2022中的一些文件,运行VS代码时出现了很多的问题难以解决。尝试把原来的VS删除,重新安装VS,但是问题依然没有解决。最大的原因是VS没有完全卸载,为此,参考网上博客,给出一种完全卸载VS2022的有效方法。
2024-05-20 14:39:23 8
原创 五、VS2022环境下成功运行RTKLIB 代码(数据下载、路径等参数配置、读取、结果显示等) — [全网最详细流程]
VS2022环境下成功运行RTKLIB 代码(实测数据:数据的路径配置、读取、结果)
2024-05-16 14:32:02 66
转载 FAST-LIO2代码解析(四)
在讲完前面三节后我们将开始以主函数触发,并分析ESKF和IKD-Tree中对应的算法。其中ESKF作为主要的部分来进行展开介绍。
2024-04-12 16:53:54 180
转载 FAST-LIO2代码解析(三)
在讲述完一,二后IMU和雷达的数据输入算是讲明白了,下面几节我们将结合主程序来介绍本文最关键的迭代卡尔曼滤波器和iKD-Tree的算法。
2024-04-12 16:43:31 125
转载 FAST-LIO2代码解析(二)
在上文中讲述了激光雷达的数据获取以及特征点提取的操作,这一节我们将围绕着IMU_Processing这一节来进行介绍。在ImuProcess.hpp中,一开始就是完成了对ImuProcess类的申明,里面我们可以看到在imu中最主要的还是角速度和加速度这两项特征,这与视觉SLAM的imu融合非常相似。//判断点的时间是否先后颠倒public:// imu参数输出文件//加速度测量协方差//角速度测量协方差//加速度测量协方差//角速度测量协方差。
2024-04-12 16:31:27 133
原创 Ubuntu18.04 下Ublox F9P 实现RTK (利用CORS服务无需自建基站)
Ubuntu18.04 下Ublox F9P 实现RTK (利用CORS服务无需自建基站)
2024-03-28 17:59:07 193
转载 阅读FAST-LIO2(Lidar-IMU)论文
本文介绍了:一种快速、稳健且通用的 LiDAR 惯性里程计框架。FASTLIO2 建立在高效紧耦合迭代卡尔曼滤波器的基础上,具有两个关键创新,可实现快速、稳健和准确的 LiDAR 导航(和映射)。第一个是(并随后更新地图,即映射)。这可以利用环境中的细微特征,从而提高准确性。手动设计的特征提取模块的消除也使其自然适应不同扫描模式的新兴激光雷达;第二个主要创新是(即点插入、删除)和。
2024-03-28 14:39:39 651
原创 全网最详细的 Ubuntu 18.04 安装Livox mid-360驱动,测试 fast_lio2
Livox mid-360需要使用Livox-SDK2,而非Livox-SDK,以及对应的。并需要修改FAST_LIO中部分代码。Faster—LIO;Faster-LIO:快速激光IMU里程计。Faster-LIO:快速激光IMU里程计PDF。大部分Lidar SLAM都是基于loam进行改造的,基本上是通过线特征edge和面特征(面点)分割进行配准得到里程计的,而fast-lio2是通过一个迭代扩展卡尔曼滤波器去优化帧内位姿,然后通过输入点云与地图进行配准得到里程计,精度和鲁棒性都不错。
2024-03-27 16:43:01 827
原创 word写论文遇到数字和文字中间空格删不掉
4、将【自动调整中文与数字的间距】取消勾选(不要勾选)1、选中需要有数字和汉字那段文字。5、点击确定即可删除啦。
2023-10-16 11:51:25 825
原创 逗号隔开的 时间,纬度,经度,高度的txt文件转换成 google earth 显示轨迹的 kml文件 —— python代码 (亲测有效)
逗号隔开的 时间,纬度,经度和高度的txt文件 转换成 kml文件 —— python代码
2023-06-26 18:23:27 760
Realsense_D435i.zip
2021-11-01
MATLAB局部放大功能 magnify.m
2020-12-21
NovAtelConnect2.3.2.zip
2020-12-05
迈普时空M39使用手册
2020-12-04
RTGnssInsNav Setup_1.9.0327.exe
2020-12-04
ProPak6 接收机操作说明
2020-12-04
INS_GPS_KF_RTS.zip
2019-09-27
(Java问题):用jd-gui软件反编译后,导入到eclipse里有错误
2016-08-18
(Java问题):用jd-gui软件反编译后,导入到eclipse里有错误
2016-08-18
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