APA自动泊车功能逻辑的实现原理

一、APA的工作原理

APA系统通常包括超声波传感器、摄像头和车辆控制系统。传感器负责检测周围环境，摄像头用于提供实时图像，车辆控制系统则根据传感器和摄像头的数据自动控制车辆的转向、加速和制动。APA系统能够识别停车位的大小和位置，并根据车辆尺寸自动计算最佳停车路径，使驾驶员只需轻轻一按即可完成停车过程。

1.1 整个泊车过程大致可包含以下五大环节：

1. 环境感知
2. 停车位检测与识别
3. 泊车路径规划
4. 泊车路径跟随控制
5. 模拟显示

 1.2 按照泊车方式，分为三种模式

1. 平行式泊车
2. 垂直式泊车
3. 斜列式泊车

 1.3 配套传感器

 EPS和ESP的交互，在汽车中，APA（自动泊车辅助系统）、EPS（电动助力转向系统）和ESP（电子稳定控制系统）APA系统将发送指令给EPS系统，控制车辆的转向动作，使车辆能够自动驶入停车位。