ORB-SLAM2算法15之回环检测线程Loop Closing

最新推荐文章于 2024-06-11 19:20:35 发布
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分类专栏： ORB-SLAM2/3 文章标签： 算法 slam vslam ORB-SLAM2 回环检测 闭环检测 Loop Closing
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本文详细介绍了ORB-SLAM2中的回环检测线程，包括回环检测的概念、关键步骤和算法实现。回环检测通过特征描述子匹配和几何验证找到循环路径，通过位姿图优化和地图更新提高建图精度和鲁棒性。回环检测线程涉及候选回环检测、几何验证、回环闭合等过程，确保系统能正确处理回环并维持地图一致性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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0 引言

ORB-SLAM2算法7详细了解了System主类和多线程、ORB-SLAM2学习笔记8详细了解了图像特征点提取和描述子的生成、ORB-SLAM2算法9详细了解了图像帧、ORB-SLAM2算法10详细了解了图像关键帧、ORB-SLAM2算法11详细了解了地图点及ORB-SLAM2算法12详细了解了单目初始化，ORB-SLAM2算法13详细了解了ORB-SLAM2中的三大线程中的跟踪线程Tracking。

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ORB-SLAM2算法部署验证、原理代码和各种改进方法汇总
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
09-17 413
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ORB-SLAM2学习笔记——闭环检测DetectLoop 1、理论部分 2、代码详解 #include "KeyFrameDatabase.h" #include "KeyFrame.h" #include "Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h" #include<mutex> using namespace std; namespace ORB_SLAM2 { KeyFrameDatabase::KeyFrameDatabase (const O
ORBSLAM2 回环检测初始化和开启线程
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06-16 569
开门见山 1.回环检测初始化，给变量赋初值 //回环检测初始化接口 mpLoopCloser = new LoopClosing(mpMap, mpKeyFrameDatabase, mpVocabulary, mSensor!=MONOCULAR); //回环检测初始化，变量赋初值 LoopClosing::LoopClosing(Map *pMap, KeyFrameDatabase *pDB, ORBVocabulary *pVoc, const bool bFixScale): mbRese
orbslam2代码解读(4):loopclosing回环检测线程
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Son_of_the_Bronx的博客
06-11 858
完结撒花！！！这一系列的记录文章，主要是把orbslam2中一些主要的函数实现过程弄清楚，并且明白整个orbslam2的运行流程。所以不会对函数中具体的代码做详细的讲解（这部分完全可以去看代码注释），而我们要做的是明白orbslam2的流程和处理思路。在学习orbslam2的时候真的学习到了很多，之前看完视觉slam14讲，里面的内容确实很多很详细可以作为一个教科书，但是更多的还是得学优秀的开源项目，这样才能对slam整个框架有更深的理解。
ORB_SLAM2回环检测
weixin_43828675的博客
03-02 2768
词典是同一类特征点的描述子的集合 在局部建图线程中，处理完一个关键帧后，会将其放入回环检测线程 void LocalMapping::Run() ............................................ mpLoopCloser->InsertKeyFrame(mpCurrentKeyFrame);     检测回环   获得满足连续条件的闭环关键帧，插入到容器mvpEnoughConsistentCandidates中。   虽然使用关键帧数据库，可以获得当前帧的候
[知识点学习] ORB-SLAM2是如何进行回环检测的？
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BOW就是将场景中所有的特征（桌子，椅子，书本等等特征）存放在一个”袋子“中。这些特征是聚类得到的，使用对于提取的所有图像的orb描述子看作是初始特征，对这些特征左Kmeans聚类，得道k类特征，然后在对这k类分别进行Kmeans聚类，然后迭代的perform这个聚类操作得到k的n次方个特征，也构建出一个k叉树，用于后续回环检测的特征查询。根据查询到的特征每个图片都会有一个向量，比如特征是桌子，椅子和苹果，然后图片1有一个苹果，没有桌子和椅子，那它的向量就是0，0，1.把上面这个向量称作词向量。
ORB-SLAM2 --- LoopClosing::Run 回环检测线程解析
qq_41694024的博客
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ORB-SLAM2项目实战(2) — 流程与函数功能说明
几度春风里的博客
05-09 1668
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以下皆以单目为主 （一）输入 图像+时间戳（用于传感器融合） 相机内参：zoom不可改变，否则影响焦距和成像：内参跟图像大小有关（图像缩放，内参也要相应功缩放） 特征检测描述子类型，及对应描述子DBOW词袋（这里是ORB特征） （二）数据结构 1、Fmera：将获取的图像数据连同当前相机参数封装成帧，之后主要对帧进行操作： 2、其他： 3、关系图： （三）Tracking线程 功能：确定每帧位姿；确定关键帧给Local Mapping 分模块：初始化、跟踪、重定位、确定关键.
详谈ORB-SLAM2的回环线程LoopClosing
极客园地
02-05 1203
ORB-SLAM2的回环线程LoopClosing分为2个步骤，非常简单。回环线程第一步是检测回环，就是因为局部建图线程使用关键帧结束后，把关键帧传给回环检测线程，所以两个之间也是有缓冲队列的。第二步就是闭环校正。回环检测的主函数也是一个`无限循环`，不断检测是否出现新关键帧，缓冲队列中检测新的关键帧是否出现闭环，如果形成闭环，那就计算闭环关键帧与闭环关键帧参考的对应场景，两帧之间的匹配关系，做一个相似变换。实际上对于双目相机来说是一个刚体变换，单目相机运行时间久导致基线消失，尺寸会漂移，所以中间会产生一个
ORBSLAM2系列-LoopClosing闭环检测线程
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08-15 629
这是三大线程的最后一个线程，在每个关键帧从LoaclMapping线程处理后，就会经过闭环检测的线程进行回环处理。这里就是一直在进行闭环检测，或者说一直在寻找当前关键帧与之前关键帧是否有那些相似的地方，是否是回到的原来关键帧的地方形成回环。DetectLoop初步检测以前关键帧是否与当前关键帧有联系形成闭环候选关键帧、计算候选匹配关键帧和当前关键帧之间的相似变换sim3再次进行筛选、对通过前两部筛选后的可回环关键帧进行全局处理。
ORB_SLAM2--检查是否产生了回环
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11-02 2623
step1 首先从队列中取出一个关键帧。提取关键帧前锁住回环检测队列，防止被修改，然后使用队列中的头帧作为当前的关键帧。设置当前关键帧不可被擦除。 { unique_lock&lt;mutex&gt; lock(mMutexLoopQueue); mpCurrentKF = mlpLoopKeyFrameQueue.front(); mlpLoopKeyFrameQueue...
orb-slam2回环检测3
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08-06 349
for(int i=0; i<nInitialCandidates; i++） { // 步骤1：从筛选的闭环候选帧中取出一帧关键帧pKF KeyFrame* pKF = mvpEnoughConsistentCandidates[i]; // 防止在LocalMapping中KeyFrameCulling函数将此关键帧作为冗余帧剔除 pK...
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1.DetectLoop() { // 从队列中取出一个关键帧 unique_lock<mutex> lock(mMutexLoopQueue); mpCurrentKF = mlpLoopKeyFrameQueue.front(); mlpLoopKeyFrameQueue.pop_front(); //...
orb-slam2回环检测代码初探2
weixin_43994113的博客
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1.DetectLoopCandidates(KeyFrame* pKF, float minScore) @param pKF 需要闭环的关键帧 @param minScore 相似性分数最低要求 @return 可能闭环的关键帧 //spConnectedKeyFrames与pKF局部相连的关键帧 set<KeyFrame*> spConnecte...
ORB_SLAM2--回环检测线程
二毛的博客
11-01 3760
回环检测线程主要由检测回环、计算Sim3,、闭环融合以及优化Essential Graph四个大的部分所组成。 void LoopClosing::Run() { mbFinished =false; while(1) { // 检测是否存在新的关键帧 // Loopclosing中的关键帧是LocalMapping发送过来的，LocalM...
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