技术分享 | Windows下ROS如何与Matlab的联合仿真

众所周知Matlab是一款功能强大的软件，你能想到的他几乎都能实现，虽然平时都是在Linux环境下使用ROS， Matlab则在windows下使用，但是今天我们的开发都是在windows环境下。

1． Windows环境下的ROS安装 首先需要安装VS2017或者vs2019，笔者使用的是VS2017社区版(就是免费那个)，roS在windows下的编译依赖VS的SDK。 然后安装ROS，目前Windows下的ROS也能像其他程序一样使用安装包安装了。

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解压后在 rosfoxyandmelodic\ros-melodic-desktop_full\tools 下找到setup.exe 完成安装 目前ROS版本只支持安装在C:\opt中，所以需要C盘有一定的空间。 可以看到ROS已经包含了其所需要的环境。其中最重要的是setup.bat 通过vs2017命令行界面运行setup.bat 命令行选择“x64本地工具命令提示符“

2.运行ROS 接下就能运行小海龟了。输入 roscore 然后再按照刚才的操作打开一个命令行输入 rosrun turtlesim turtlesim_node 就能够见到小海龟 输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key 就可以在这个窗口下控制小海龟了。

3.MATLAB连接ROS 打开matlab 要安装ROS工具包 输入rosinit 命令行中出现了创建话题成功就可以了，注意rosinit之前要在vs2017的命令行中运行roscore 老规矩打开vs2017的命令行输入rqt_graph 就能看到matlab的话题。 接下来创建一个simulink模型。我的matlab版本是2021a。 从空模型创建就可以了。然后搭建一个这样模型按照名字搜索模块就可以了。

4.MATLAB连接ROS 点击“Subscribe”模块打开设置，选择“Topic”为”/turtle1/pose” 接下来点击“Bus select”中的X，Y ；并且将仿真时间设置为inf 接下来运行模型就可以了。 现在完成了ROS与MATLAB的联合仿真，得益于ROS的通讯是依赖于TCP/IP协议的，所以比较方便。接下来可以用MATLAB来设计ROS的控制算法，敬请期待。

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