技术分享 | 遥控器控制（Joystick）

一、遥控器控制

在真实飞行过程中，我们使用真实的遥控器作为控制无人机的主要操作来源，遥控器始终拥有最高的权限，精湛的遥控器操作手法可以保证无人机安稳着陆，但对于很多非专业人士来说，遥控的操作技巧是需要不断练习的。

我们始终强调一个观念，仿真与实机结合，这样更加符合开发流程，在以往的仿真中，我们通过键盘控制无人机飞行，并不能真实的反应出实机飞行时该怎么操作，也是基于现在存在的种种问题，为了让仿真与实机结合的更加完美，在Prometheus中增加遥控器控制方式，与真机使用对应起来，更加容易上手和进行二次开发。

1、真实飞机中的遥控器

下面是真实飞机中的遥控器的摇杆响应值，由 mavros/rc/in 话题组成。 2、仿真飞机中的遥控器摇杆

为了与真实飞机保持一致，仿真中的遥控器摇杆操作设计与真实飞机保持一致，采用 mavros/rc/override。

RC Override : 通道覆盖，又名RC覆盖，主要用于模拟用户实时实现遥控器操纵杆的控制，通过使用适当的mavlink命令，如DO_SET_SERVO/DO_SET_RELAY，可以设置期望的位置或者方向以及速度，它可以覆盖掉原有的遥控器数据值。

使用 mavros/rc/override 话题，重载使用其中的前八位通道。

注意：前八位通道，默认有数值情况下属于覆盖遥控器通道数据，数值为0表示释放回RC控制。

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