今天加班晚了，把鱼粉的问题拿出来水一下~

大家好，我是加班加到天亮的小鱼，今天加班晚了，没来得及更新公众号。晚上回来路上刚好看到一个鱼粉在群里问关于ROS中一些常用但不好理解的小问题，小鱼今天就和大家分享一下，临时根据经验写的，不对之处欢迎大家指出。

1.原问题

1.ros C++编程，有一个 sleep函数。这个函数说的是，用来休眠，和发布频率有关。这二者是怎么联系上的，可以用具体的数字举例吗？2.在ros编程中的， 那个 spinonce函数，是用来干什么的，应该放在哪个位置？我看官方代码放在while循环里面。是只能放在循环里面吗？3.关于话题通信，消息队列的问题。我没有搞懂里面的通信。假设我发布10个队列，那么订阅者怎么知道我订阅的是十个队列中的那一个？4.消息队列和发布频率，以及sleep，spinonce这四个之间有联系吗？

2.问题1小解答

ros中的rate.sleep很聪明，它会自动记录这一次sleep和上一次sleep的间隔，并且和你所设置的rate速率匹配。

比如:当你使用

rate=Rate(1)for(int i=0；i<10；i++){    time.sleep(0.5)    rate.sleep()}

如果你认为执行耗时是 (1+0.5)*10=15s

结果应该是0.5+1*10=10.5s(口算的，可以试试哈)

因为rate根据你设置的1s一次，尽量配合循环内其他程序，将整个循环变成1s循环一次。

3.问题2小解答

关于spinonce()

当一个节点收到数据的时候，并不会直接进行回调函数，而是等待spin()或者spinonce时集中处理。

单次spinonce()只是检查一次数据。当我们有死循环的时候，最好使用spinonce()进行检查，防止数据发不出去和接收不到。

4.问题3小解答

关于话题发布的queue_size问题，这个和一个鱼粉讨论过。

Publisher的消息队列是为了缓存发布节点发布的消息，比如现在网络差，消息发不出去，这时候有两个选择，一个丢掉一个存着等会发，存着存少呢？这就是队列大小的用处。

一旦队列中消息的数量超过了queue_size，那么最先进入队列的（最老的）消息被舍弃。

订阅者的大小就有所不同，当我们来不及spin的时候，有两种选择，一个是先存起来，一个是丢掉。系统接收的缓冲区有多大呢？这就是订阅者队列大小的用处。

所以发布者队列大小和订阅者队列大小没啥直接关系，具体设置要根据你的网络环境，消息类型来操作。

5.问题4小解答

spinonce()和rate.sleep()一般是在一个循环里用，保证既可以收到spinonce()确保可以接收到外部消息和发送出去，rate.sleep()用于保证整个循环的时间，如果我们rate设置成1，那就意味着一秒中spinonce()一次，这样可能会造成你的消息有所滞后。

还是要根据具体情况进行设置。

6.总结

只要小鱼足够努力，老板就能过上更幸福的生活。

开句玩笑哈，最后欢迎各位鱼粉加入鱼群，一起交流学习机器人技术~