SLAM Cartographer(11)占用栅格
1. 概率栅格
在《SLAM Cartographer(10)子图》 中了解到维护的子图对象为Submap2D类型,其成员函数包括栅格对象grid_:
std::unique_ptr<Grid2D> grid_; /* 用于保存子图具体内容的栅格对象 */
但 ActiveSubmaps2D 在函数 CreateGrid 中实际构建的是 ProbabilityGrid 类型
std::unique_ptr
在《SLAM Cartographer(10)子图》 中了解到维护的子图对象为Submap2D类型,其成员函数包括栅格对象grid_:
std::unique_ptr<Grid2D> grid_; /* 用于保存子图具体内容的栅格对象 */
但 ActiveSubmaps2D 在函数 CreateGrid 中实际构建的是 ProbabilityGrid 类型
std::unique_ptr